自动控制系统的数学模型lj分析报告.ppt

第2章 自动控制系统的数学模型 [例1] 列写图2.1所示RLC网络的微分方程。 建立微分方程的步骤(1) 建立微分方程的步骤(2) 2.2 非线性数学模型的线性化 设连续变化的非线性函数为y=f（x），如图2.5所示。 图2.5 小偏差线性化示意图 取某平衡状态A为工作点,对应有 。当 时，有 。设函数 在 点连续可微，则将它在该点附近用泰勒级数展开为： 当增量 很小时，略去其高次幂项，则有: 令 ，则线性化方程可简记为: 略去增量符号 ，便得到函数在工作点附近的线性化方程为y=Kx。 [例5] 铁心线圈电路如图2.6（a）所示，其磁通Φ与线圈中电流i之间关系如图2.6（b）所示。试列写以ur为输入量，i为输出量的电路微分方程。 补充：Laplace变换基础 常用函数的拉氏变换 拉氏变换的基本定理 拉氏变换的基本定理 2.3 传递函数 2.3.1 传递函数的定义和性质 （1）定义 线性定常系统的传递函数，定义为零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之