自动控制原理胡寿松第五版第一章绪论(简)分析报告.ppt

1.附加给定输入补偿 通常，附加的补偿装置可提供一个顺馈控制信号，与原输入信号一起对被控对象进行控制，以提高系统的跟踪能力。 控制器 控制对象 补偿装置 输入 输出 + - 图1-14 附加输入给定补偿 微分环节，超前控制，快速控制 2.附加扰动输入补偿 该种复合控制方框图。附加的补偿装置所提供的控制作用，主要起到对扰动影响“防患未然”的效果。 控制器 控制对象 补偿装置 输入 输出 + - + 扰动 图1-15 附加扰动输入补偿 附加的顺馈回路相当于开环控制，对补偿装置稳定性的要求较高，否则会减弱补偿效果。但对闭环性能影响不大，特别对稳定性无影响，却能大大提供控制精度，获得广泛应用。 1-4 自动控制系统的分类及基本组成 自动控制系统有多种分类方法。按信号传递路径，可分为开环，闭环等控制系统；按系统元件的属性可分为机械，电气，液压和气动控制系统。从研究自控系统的动态性能，运动规律和设计方法的理论角度，除按系统信号传递路径分外，还可以按如下四种情况来划分。 1.4.1 按给定信号的特征划分 给定信号是系统的指令信息。它代表了系统希望的输出值，反映了控制系统要完成的基本任务和职能。 1.恒值控制系统：给定输入维持不变，希望输出维持在某一特定值上。液位控制系统，直流电动机调速系统等等。 2.随动控制系统：给定信号是预先不知道的随机信号。要求系统的输出快速、准确地跟随给定值的变化。NO.1跟随性，NO.2抗干扰性。跟踪卫星的雷达天线系统，自动导航系统，自动测量仪器等。 3.程序控制系统：给定值按预先给定的规律变化的控制系统。比随动系统的设计有针对性，数控机床，加热炉温度自动控制等。 1.4.2 按系统的数学描述划分 1.线性系统 当系统各元件输入输出特性都是线性特性，系统的状态和性能可以用线性微分（或差分）方程来描述时，则称这种系统为线性系统。 所谓线性特性是指元件的静特性是一条过原点的直线，也称其为线性元件。因此，由线性元件组成的系统则必是线性系统。线性系统的一个突出特点就是满足叠加原理，可运用叠加原理的两个性质（叠加性和齐次性），作为鉴别系统是否为线性系统的依据。 可细分为线性定常系统和线性时变系统。 2.非线性系统 系统中只要存在一个非线性特性的元件，系统就由非线性方程来描述，这种系统称为非线性系统。 图1-16 常见非线性特性 （a）饱和特性（b）继电特性（c）死区特性 IN OUT 本质非线性 非本质非线性 非本质非线性 1.4.3 按信号传递的连续性划分 1.连续系统 连续系统的特点是系统中各元件的输入信号和输出信号都是时间的连续函数。这类系统的运动状态是用微分方程来描述的。 连续系统中各元件传输的信息在工程上称为模拟量，多数实际物理系统都属于这一类，其输入输出一般用r(t)和c(t)表示。 r(t) t 0 c(t) t 0 图1-17 模拟量的输入输出 模拟元件 r(t) c(t) 2.离散系统 控制系统中只要有一处的信号是脉冲序列或数码时，该系统即为离散系统。这种系统的状态和性能一般用差分方程来描述。实际物理系统中，信息的表现形式为离散信号的并不多见，往往是控制上的需要，人为地将连续信号离散化，我们称其为采样。 c(t) t 0 c(t) c*(t) c*(t) t 0 图1-18 采样过程 A/D 计算机 D/A 放大器 对象 检测元件 + - r(t) e(t) e*(t) 数字控制器 c(t) 图1-19 计算机控制系统 1.4.4 按系统的输入与输出信号的数量划分 1.单变量系统（SISO） 外部特性是只有一个输入，一个输出，但内部可以是多回路，多变量。 经典控制理论的主要研究对象，工具：传递函数；本课程讲授的内容。 2.多变量系统（MIMO） 现代控制理论的主要研究对象，工具：状态空间法；讨论多参数、多变量、非线性、高精度、高效能等控制系统的分析和设计。 随着科技的发展，系统越来越复杂，计算机的使用，使复杂系统的精确控制成为可能。并使得现控向纵深发展，最佳控制，自适应，自学习，得到充分的研究。并扩充到非工程领域，如经济，生物，社会经济系统等。 1.4.5 自动控制系统的基本组成 在形形色色的自动控制系统中，反馈控制是最基本的控制方式之一。一个典型的反馈控制系统总是由控制对象和各种结构不同的职能元件组成的。除控制