2013机电机械工程控制基础系统数学模型chapter2(改)要点.pptVIP

油缸压力平衡方程： 通过节流阀的流量为： 由上两式得： 方程两边取拉氏变换： 故传递函数为： 令： R1 3)、微分环节的控制作用： 例：图示比例环节中，比例系数（K=-1）： 并联微分环节所产生的附加输出： 传递函数： 在单位速度信号(u（t）=r(t)=t)作用下在 时域的输出uo1(t)即为-450的斜线。 使输出提前 -RC 第二章 系统数学模型 在系统中加入微分环节引起输出超前。 根据叠加性： 一阶微分环节： 3)、一阶微分环节 Rp 传递函数： 第二章 系统数学模型 其中： 第二节 系统的传递函数 4、积分环节环节：输出正比于输入对时间的积分。 动力学方程： 1）输出具有时间累 加特性； 2）输出滞后作用； 3）具有记忆功能 系统中凡有存储或 积累特点的元件都 有积分特性. 特点： 积分环节输入—输出关系 当输入为单位阶跃 信号时, 对该式取拉氏反 变换: 设： 或： 输入 输出 水箱面积 为A. 第二章 系统数学模型 传递函数： Ts 例如： 第二节 系统的传递函数 5、振荡环节（二阶振荡环节）： 传递函数： 或： 式中 无阻尼固有频率 为阻尼比， 为时间常数。 二阶振荡环节系统框图 动力学方程： 第二章 系统数学模型 一般含有二个储能元件、一个耗能元件。 5、振荡环节（二阶振荡环节）： 特点：