6、运动学-刚体平面运动资料.ppt

1 ? 解：OA定轴转动，AB杆和轮B作平面运动 研究AB： （　） P１为其速度瞬心 分析： 要想求出滚轮的?Ｂ、?Ｂ 先要求出 vB, aB P2 P1 vB P2为轮速度瞬心 取A为基点， 指向O点 大小？ √　 ？　 √ 方向√ √ √ √ 作加速度矢量图，将上式向BA线上投影 ） ( ） ( 研究轮B：P2为其速度瞬心 §13.5 运动学综合应用举例 刚体平面运动方法用于研究一个平面运动刚体上任意两点的速度、加速度之间的关系及任意一点的速度、加速度与图形角速度、角加速度之间的关系。 点的合成运动方法常用来确定两个相接触的物体在接触点处有相对滑动时的运动关系的传递。 [例5] 导槽滑块机构。 请看动画 [例5] 导槽滑块机构。 已知： 曲柄OA= r , 匀角速度? 转动，连杆AB的中点C处 连接一滑块C可沿导槽O1D滑动， AB=l，图示瞬时O、A、O1三点在同一水平线上， OA?AB， ?AO1C= ?=30。 求：该瞬时O1D的角速度。 解：OA、O1D均作定轴转动， AB作平面运动。 ① 研究AB： 　　，图示位置， 作瞬时平动，所以 ② 用合成运动方法 求O1D杆上与滑块C 接触的点的速度 动点： AB杆上C (或滑块C )，动系：O1D杆，静系：机架 绝对运动：曲线运动　　　　　，方向? 相对运动：直线运动，　　，方向// O1D 牵连运动：定轴转动，　　，方向? O1D 根据　　　　　，作速度平行四边形 ） ( 这是一个需要联合应用点的合成运动和刚体平面运动理论求解的综合性问题。注意这类题的解法，再看下例。 [例6] 平面机构。 请看动画 　　 [例6] 平面机构，图示瞬时， O点在AB中点, ? =60o，BC?AB， 已知O、C在同一水平线上，AB=20cm，vA=16cm/s 。试求： 该瞬时AB杆， BC杆的角速度及滑块C的速度。 解: 轮A, 杆AB, 杆BC均作平面运动, 套筒O作定轴转动, 滑块C平动。取套筒上O点为动点, 动系固结于AB杆; 静系固结于机架,　 　　　　 , 由于　　　　　沿AB, 所以　方向沿AB并且与　　反向。 从而确定了AB杆上与O点接触点的速度方向。 研究AB, P1为速度瞬心 也可以用瞬心法求?BC和vC，很简便 研究BC， 以B为基点， 根据　　　　　　 作速度平行四边形 ） ( （　　） [例7] 导槽滑块机构。 请看动画 解：① 应用点的合成运动方法 确定CD杆上C点与AE杆上 接触 点C之间的速度关系 取CD杆上C为动点，动系固结于AE，静系固结于机架；则　　　　　　　　　　 (a) ② 应用平面运动方法确定AE上A、 C 点之间速度关系 　　　　　　　　　　　 (b) [例7] 导槽滑块机构。 图示瞬时, 杆AB速度　，杆CD速度　　 及? 角已知，且AC= l , 求导槽AE的图形角速度。 将 (b) 代入 (a) 得　　　　　　　 , 作速度矢量图投至? 轴，且vC＝v，v＝u，有　 （　　） 《刚体平面运动》习题课 一．概念与内容 　1. 刚体平面运动的定义 　　刚体运动时，其上任一点到某固定平面的距离保持不变。 　2. 刚体平面运动的简化 　　可以用刚体上一个与固定平面平行的平面图形S在自身平 面内的运动代替刚体的整体运动。 3. 刚体平面运动的分解 分解为 4. 基点　 　　可以选择平面图形内任意一点,通常是运动状态已知的点。 随基点的平动（平动规律与基点的选择有关） 绕基点的转动（转动规律与基点的选择无关） 5. 瞬心（速度瞬心） ① 任一瞬时，平面图形或扩大部分都唯一存在一个速度为零的点； ② 瞬心位置随时间改变； ③ 每一瞬时平面图形的运动可视为绕该瞬时瞬心的转动，这 种瞬时绕瞬心的转动与定轴转动不同； ④ ? =0，瞬心位于无穷远处, 各点速度相同， 刚体作瞬时平动，瞬时平动与平动不同。 6. 刚体定轴转动和平面平动是刚体平面运动的特例。 7. 求平面图形上任一点速度的方法 　 ① 基点法： ② 速度投影法： ③ 速度瞬心法： 其中，基点法是最基本的公式，瞬心法是基点法的特例。 8. 求平