自动控制原理第5章练习题.docVIP

1 某系统结构图如图1所示，试根据频率特性的物理意义，求下列输入信号作用时，系统的稳态输出 （1） （2） 解 系统闭环传递函数为: 图1 系统结构图 频率特性: 幅频特性: 相频特性: （1）当时, ，rm=1 则 （2） 当 时: 2 若系统单位阶跃响应 试求系统频率特性。 解 则 频率特性为 3 绘制下列传递函数的幅相曲线： 解 幅频特性如图(a)。 幅频特性如图(b)。 幅频特性如图(c)。 4 试绘制下列传递函数的幅相曲线。 (1) (2) 解 (1) 取ω为不同值进行计算并描点画图，可以作出准确图形 三个特殊点： ① ω=0时， ② ω=0.25时, ③ ω=∞时, 幅相特性曲线如图（1）所示。 （1）Nyquist图 （2） Nyquist图 (2) 两个特殊点： ① ω=0时， ② ω=∞时, 幅相特性曲线如图（2）所示。 5 绘制下列传递函数的渐近对数幅频特性曲线。 (1) (2) (3) (4) 6 已知系统开环传递函数 试分别计算 和 时开环频率特性的幅值和相角。 解 计算可得 7 三个最小相位系统传递函数的近似对数幅频特性曲线分别如图 (a)、(b)和(c)所示。要求： （1）写出对应的传递函数； （2）概略绘制对应的对数相频特性曲线。 5题图 解 (a) 依图可写出： 其中参数： ， 则： （a） Bode图 (b) 依图可写出 （b） Bode图 (c) （c） Bode图 8 试根据奈氏判据，判断题图(1)～(10)所示曲线对应闭环系统的稳定性。已知曲线(1)～(10)对应的开环传递函数如下（按自左至右顺序）。 解 计算结果列表 题号 开环传递函数 闭环 稳定性 1 0 -1 2 不稳定 2 0 0 0 稳定 3 0 -1 2 不稳定 4 0 0 0 稳定 5 0 -1 2 不稳定 6 0 0 0 稳定 7 0 0 0 稳定 8 1 1/2 0 稳定 9 1 0 1 不稳定 10 1 -1/2 2 不稳定 9 已知系统开环传递函数 试概略绘制幅相特性曲线，并根据奈氏判据判定闭环系统的稳定性。 解 作出系统开环零极点分布图如图（a）所示。的起点、终点为： 与实轴的交点： 令 可解出 代入实部 概略绘制幅相特性曲线如图（b）所示。根据奈氏判据有 所以闭环系统不稳定。 10 已知系统开环传递函数 试根据奈氏判据确定闭环系统的稳定性。 解 作出系统开环零极点分布图如图解5-1