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习题解答现控理论第2章
2-7. 将以下系统输入输出方程变换为状态空间模型 (2)
(3)
解 (1) 由所求的系统输入输出方程,有
a1=2, a2=6, a3=3, b=5
当选择输出y及其1阶、2阶导数为状态变量时,可得状态空间模型
(2) 先将方程变换成y的首项的系数为1,对方程两边除以2,得
由所求的系统输入输出方程,有
a1=0, a2=0, a3=-3/2, b0=1/2, b1=0, b2=0, b3=-1/2,
故由式(2-)可得
因此
时,可写出状态空间模型
(3) 由所求的系统输入输出方程,有
a1=4, a2=5, a3=2, b0=2, b1=1, b2=1, b3=2,
故由式(2-)可得
因此
时,可写出状态空间模型
2-8将下列传递函数转换为状态空间模型
(1) (2)
(3)
解由系统特征多项式,可求得系统的极点为
s1=-1s2=-2, s3=-3
于是有
其中
故可得状态空间模型
(2) 对本题,先用长除法求出严格真有理函数如下
由系统特征多项式,可求得系统的极点为
s=-2, s2=-3
于是有
其中
故可得状态空间模型
(3) 由系统特征多项式,可求得系统的极点为
s=s2=-3, s3=-1
于是有
其中
故可得状态空间模型
2-9 试求题图2-9所示系统的模拟结构图,并建立其状态空间模型。
题图2-9
解: 系统方框图变换成:
则状态空间表达式中:
,
,
2-10 给定题图2-10所示的一个系统方框图,输入变量和输出变量分别为,试列出系统的一个状态空间模型。
题图2-10
解:首先,定出状态方程。对此,需将给定方块图化为图示规范方块图,并按图中所示把每个一阶环节的输出取为状态变量。进而,利用每个环节的因果关系,可以导出变换域变量关系式:
基此,可以导出变换域状态变量方程:
将上述关系式组取拉普拉斯反变换,并运用,就定义此方块图的状态变量方程:
再将上述方程组表为向量方程,得到此方块图的状态方程:
进而,定出输出方程。对此,由方块图中相应环节显示的因果关系,可直接导出此方块图的输出方程:
2-11已知系统的状态空间模型为
现用=Px进行状态变换,其变换矩阵
试写出状态变换后的状态方程和输出方程解线性变换=Px ,因此相应的各个矩阵的变换公式为
P的逆矩阵为
因此有
故系统在新的状态变量下的状态空间模型为
2-12 求下列各方阵A的特征值、特征向量和广义特征向量。
(1) (2)
(3) (4)
解 (1) 由特征方程|λI-A|=0可求得系统的特征值为
λ1=1λ2=2
计算对应于λ1=1的特征向量。按定义有
(λ1I-A)v1=0
将A、λ1和v1代入上式,有
n-rank((1I-A)=1,即特征向量解空间为1维,其通解式为
令v11=1,
再计算对应于重特征值λ2= 2的特征向量。按定义有
(λ2I-A)v2=0
将A、λ2和v2代入上式,有
n-rank((2I-A)=1,该方程组有特征向量解空间为1维,其通解式为
因此,令v2=1,解之得
(2) 由特征方程|λI-A|=0可求得系统的特征值为
λ1=λ2=λ3=5
即为系统的二重特征值,其代数重数为2。
计算对应于二重特征值1的特征向量。按定义有
(λ1I-A)v1=0
将A、λ1和v1代入上式,有
n-rank((1I-A)=2,该方程组有特征向量解空间为2维,故特征向量解空间为2维,独立的特征向量数为2。解该方程,可得特征向量的通解式为
因此,令v1=1,v12=0或1,解之得
和
即重特征值2有两个线性独立的特征向量,故该重特征值的几何重数亦为2。计算对应于重特征值λ3=的特征向量。按定义有
(λI-A)v2=0
将A、λ和v代入上式,有
n-rank((1I-A)=1,即特征向量解空间为1维,其通解式为
令v1=1, 可得如下独立的特征向量
(4) 由特征方程|λI-A|=0可求得系统的特征值为
λ1=λ=1, λ3=2
由于矩阵为友矩阵,因此对应于λ1=λ2=1的特征向量和广义特征向量分别为
对应于λ3=2的特征向量和广义特征向量分别为
(4) 由特征方程|λI-A|=0可求得系统的特征值为
λ1=λ=λ3=-2
由于矩阵为友矩阵,因此对应于λ1=λ2=λ3=-2的特征向量和广义特征向量分别为
2-13 试将下列状态变换为 (2)
解 (1) 先求A的特征值。由特征方程|λI-A|=0可求得系统的特征值为
λ1=-1λ2=1, λ3=2
求特征值所对应的状态向量。由前述方法可求得特征值λ1,λ2,和λ3所对应的特征向量分别为
p1=[ 1 -1](
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