一状态空间模型课件.pptVIP

表示成矩阵形式： 则G(s)称为系统的传递函数阵或称传递矩阵。 对于多输入，多输出线性定常系统，也可把传递函数阵的概念如上推广。 设系统有r个输入变量，m个输出变量。 则传递矩阵的形式为： 即 U(s):输入矢量. Y(s):输出矢量 E(s):误差矢量 G0(s):前向通道的传递矩阵 H(s):反馈通道的传递矩阵 F(s) 2.闭环传递函数矩阵： 系统闭环传递函数的概念也可推广到多输入—多输出系统中，称为闭环传递矩阵。设多输入—多输出闭环系统如下： 由结构图知： 而 所以闭环传递矩阵为： 故 左乘逆阵 得 表示第i个输出 其中： 2).传递矩阵是一个m×r 阶矩阵，其一般形式为： 1).传递矩阵是传递函数在多变量系统中的推广。它描述了输入矢量与输出矢量之间的传递特性。注意矢量不能写成 的比值形式。也不能任意交换运算顺序。如： 几点讨论： 可见，所谓解耦，即表示系统的第i个输出只与第i个输入有关。与其它输入无关，实现了分离性控制。 3).若传递矩阵是方阵(m=r),通过适当线形变换化为对角形，称为传递矩阵的解耦形式。 与第j个输入之间的传递函数。显然：一般情况下第i个输出要由r个输入共同作用下，通过叠加得到，这是一种交叉耦合关系。 例：机械位移系统 设系统原处于静止状态。 输入：F1,F2 输出：Y1,Y2 求传递矩阵。 二.传递函数的求法： 1.由微分方程的拉氏变式求传递矩阵. 解：写微分方程 写成矩阵形式： 设初始条件为零，取拉氏变换： 得 设零初始条件，取拉氏变换 . 2.由状态空间表达式求传递函数阵：S-E T-M 已知多输入—多输出线形定常系统的状态空间表达式为: 可见 是G(s)中每一项的分母多项式，正是系统的特征多项式，故A的特征值就是 G(s)的极点。 代入输出 解： 求传递函数。 例：已知标量系统： 例： 1.求出每个输出与各个输入的传递函数 2.将结构图整理成从各个输入向各个输出前向传递形式. 3.按图中输入—输出关系写传递矩阵. 3.由系统结构图求传递函数阵： - 即 定理：线性变换不改变系统得传递矩阵. 三.传递矩阵的性质： 则变换后： 取线性变换P： 证明：设原系统的传递矩阵为： 小结：三种数学模型的相互关系 ： 复域传递函数（阵） 微分方程(组） 时域 状态空间表达式 可任选N个状态变量. 结论：传递矩阵 对应确定输出输入关系.（唯一） 第一章总结 一、几个重要概念 状态 表征系统的运动状况，是一些确定系统动态行为的信息的集合，即一组变量的集合。 状态变量 确定系统状态的一个最少变量组中所含的变量，它对于确定系统的运动状态是必需的，也是充分的。 状态向量 以状态变量为元素构成的向量。 状态空间 以状态变量为坐标所张成的空间，系统某时刻的状态可用状态空间上的点来表示。 状态轨迹 在状态空间中，状态点随时间变化的轨迹。 状态方程 由状态变量构成的一阶微分方程组，表示每个状态变量的一阶导数与各状态变量及输入变量的关系式。 输出方程 输出变量与状态变量和输入变量之间的代数方程组，表示每个输出变量与内部状态变量和输入变量的组合关系。 完全描述 指对系统运动规律的全面确定。当状态初值和输入确定之后，系统的零输入响应和零状态响应就唯一确定了。 状态方程 输出方程 二、线性定常系统状态空间表达式的一般形式：状态空间模型把系统从输入到输出的响应过程划分为两个阶段来分别描述，第一阶段是输入到状态变量之间的动态微分方程组，描述状态响应输入的变化过程。第二阶段是状态变量到输出的代数方程，描述状态到输出的转换和组合关系。即： 状态空间表达式的特点： 1）模型的型式统一，任意阶次的系统，都用简单的四联矩阵表示，即 。 2）独立状态变量的个数等于系统的阶次 。 3）状态变量的选取是非唯一的。 4) 模型是时域的，但可用信号流图或结构图画出系统的状态变量图，直接进行模拟仿真。 三、状态空间表达式的建立方法 1）直接建模法：直接建模法是一种分析法，建立的模型往往具有较明显的物理意义，由于状态的初值根据系统储能元件的初始状态确定比较容易，一般在分析法中直接取储能元件所对应的变量做为状态变量，且这种方法对多输入－多输出系统也同样适用。 2）系统实现法（仅讨论单变量系统） a)能控标准形实现 情况1：输入不含导数项 状态变量图如图所示。 状态变量取等价输出相变量，即： 则 情况2： 微分方程输入含有导数项，即： 则传递函数含有零点