第4章静力学与动力学2资料.pptVIP

* 4.3 工业机器人动力学分析 先复习一下上节课讲的内容 4.3工业机器人动力学分析 机器人是一个非线性、复杂的动力学系统，在机器人动态实时控制系统中，必须分析其动力学特性。 牛顿-欧拉（Newton-Euler）法 拉格朗日（Langrange）法 高斯（Gauss）法 凯恩（Kane）法 罗伯逊-魏登堡（Roberon-Wittenburg） 法 。。。。等 用什么方法建立起机器人的动力学方程？ 建立方法 问题 4.3.1 拉格朗日方程 不仅能以最简单的形式求得复杂系统动力方程，而且具有显式结构，物理意义比较明确。 对于任何机械系统，拉格朗日函数L（又称拉格朗日算子）定义为系统总动能Ek与总势能Ep之差，即 L=Ek–Ep 拉格朗日函数 qi-----系统选定的广义关节变量 -----广义关节速度 Fi -----作用在第i个关节上的广义驱动力 拉格朗日方程 由于系统的动能Ek是qi、 拉格朗日方程可写成 的函数 势能Ep仅是qi的函数 举例 2R平面关节机器人动力学分析 机器人动力学方程的推导过程 （1）选定广义关节变量及广义力 连杆1和连杆2的关节变量分别是转角θ1和θ2，关节1和关节2相应的力矩是τ1和τ2。 （2）系统动能 （3）系统势能 Ep1=m1gd1（1–?c?1） Ep2=m2gl1（1–?c?1）+m2gd2（1–? c