第4章举例解析：.ppt

北京交通大学 三、THMR-V自动对中天线云台系统 在清华智能车THMR-V临场感遥控系统中，需要将移动机器人站摄像头得到的图像经过发射机和天线传送给基地或移动指挥站。 在移动机器人车辆上，为了增强天线的增益，使得图像的接收效果更好，使用了定向天线，它只有在某一个方向上增益最强。 THMR-V处于不停的移动状态，因此需要在移动机器人端设计一个天线云台控制系统，使发送天线始终对准基地端的接收天线。 （一）天线自动对中的控制原理 航向角的测量 GPS精确坐标转换算法 其中：n为椭球的卯酉圈的 曲率半径，e为椭球面的第 一偏心率。 航向角简化算法 实际系统应用中，两站间的距离，可将Wa和Wb近似看成直线，并且Hr≈Hc，求得： 数字传感器的测量及航向角简化算法 数字罗盘TDCM3 数据格式 Status +θMSB +θLSB 航向角 θ = (θMSB×256+θLSB)/2 GPS接收机GPS25-LVS 定位精度：小于15米 波特率：9600bps 串口输出协议：NMEA0183 1、 系 统 的 结 构 与 组 成 2、测量控制模板电路设计 上位机TH-MCS-F458S测控模板设计 MCU模块 ：PIC18F458 键盘输入模块 ：HD7279A LCD显示模块 ：T6963C 下位机TH-MCS-F258X测控模板设计 MCU模块 ：PIC18F258 PWM输出模块：驱动步进电机 V-F转换模块 ：VFC32 四.软件系统设计与实现 上位机TH-MCS-F458S软件系统 运行的程序有： KB程序 LCD显示程序 CAN接收和发送程序 GPS接收程序 偏角计算程序等 各程序间的优先级关系： CAN接收、LCD显示和GPS程序为高优先级，可以保证实时显示数据； KB和CAN发送程序为低优先级，可以保证在即使按键不放时，LCD也能实时显示； EEPROM和目标点显示程序则不用中断。 上位机程序流程图 下位机TH-MCS-F258X软件系统 下位机运行的程序有： 串口接收程序 CAN通信程序 电机控制程序 偏差角计算程序等 各程序间的优先级关系： GPS接收、CAN发送GPS数据、用于电机控制的定时器和计数器产生的中断用高优先级； CAN接收上位机命令、CAN向上位机发送报警信号、电机转动程序为低优先级； 偏角计算程序不用中断实现。 下位机程序流程图 另外，在完成此基本功能的基础上，期望上位机能具有安全辅助驾驶的扩展功能，即把移动机器人的自主驾驶时的信息如实际距离、实际车速通过其控制单片机由CAN总线传给上位机，且在显示屏上显示出来；同时，可以由键盘设置车速来控制移动机器人的驾驶速度。 LCD显示屏选用了TRULY公司的MSP-G240128DYSY-1W LCD显示屏。该显示屏是240*128的点阵，可以显示15*8个汉字。它最大的优点就是内部集成了日本东芝公司的T6963C液晶显示控制器，明显缩小了设计产品的体积。 T6963C的特点 (1) T6963C是点阵式液晶图形显示控制器，它能直接与80系列的8位微处理器接口；T6963C的字符字体由硬件设置，字体有4种：5×8、6×8、7×8、8×8； (2) T6963C的占空比可从1/16到1/128； (3) T6963C可以图形方式、文本方式及图形和文本方式进行显示，以及文本方式下的特征显示，还可以实现图形拷贝操作等等； (4) T6963C具有内部字符发生器CGROM，共有128个字符，T6963C可管理64显示缓冲区及字符发生器CGRAM。并允许MPU随时访问显示缓冲区，甚至可以进行位操作。 PIC18F458单片机无专用的数据口以及/RD和/WR口，所以只能考虑间接访问方式，即PIC18F258单片机与T6963C相连的I/O口全部由自己定义。 由于PIC18F458单片机只有23个I/O端口，而且它们基本上都有功能复用，例如CAN总线接口，串行通信接口（SCI部件）等等。所以找8个I/O口作为数据口与T6963C相连是难以实现的，因而选用了串行I/O扩展。 PIC18F458单片机的特殊功能部件中，有同步串行口SSP（Synchronous Serial Port）部件，它有两种工作方式：①串行外围接口SPI；②I2C总线。其中，SPI方式可允许同时同步传送和接受8位数据，仅用以下3个引脚就可以完成通信： (1) 串行数据输出SDO：RC5/SDO。 (2) 串行数据输入SDI：RC4/SDI。 (3) 时钟SCK：RC3/SCK 实现该部分功能的外围器件由74HC164、74HC165和74HC573组成。其中，74HC164是串入并出的移位寄存器，7