第4章频率法解析：.pptVIP

《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 4.1.1 频率特性的定义 定义：线性定常系统的输出量的傅氏变换与输入量的傅氏变换之比，定义为系统的频率特性，即 从数学意义上，频率特性与传递函数存在下列简单的关系： 频率特性一般是复变函数，所以可以表示为指数形式 幅角形式 记 称为幅频特性， 称为相频特性。频率特性也可以表示为 代数形式 记 称为实频特性； 称为虚频特性。 显然，代数形式和指数形式（或幅角形式）存在下列关系 利用频率特性的这一性质，可以求取系统在正弦输入下的信号的稳态解，例如，可以用频率特性求取线性系统在正弦输入作用下的稳态误差。 4.1.3 频率特性的几何表示 对数幅频特性曲线常用其渐近线表示，对数幅频特性曲线渐近线可直接画出。 开环对数幅频特性在第一个转折频率以前的部分称为低频段。对数幅频特性在和0db/dec交点处的频率附近的频段称为中频段，交点频率称为开环截止频率，或者穿越频率。在最后一个转折频率以后的频段称为高频段。 绘制伯德图的一般步骤： 1）将传递函数写成伯德标准型，确定开环传递系数和各转折频率。 2）绘制对数坐标，并将各个转折频率标注在坐标轴上。 3）确定低频段。 4）绘制开环对数幅频特性的渐近线 5)在转折频率处进行适当修正，可以得到较为准确的对数幅频特性。 6）绘制相频特性曲线。 确定低频段的一般方法 若系统的开环传递函数有 个积分环节，则称为 型系统。 型系统的对数幅频特性的低频段近似为 对于0型系统，作一条高度为的0db/dec的直线（水平线）；对于1型系统,过ω=1,L(1)=20lgK这一点，作一条斜率为-20db/dec的直线；对于2型系统，过ω,L(1)=20lgK这一点，作一条斜率为-40db/dec的直线。上面作出的直线上在第一个转折频率之前的那一部分即为对数幅频特性的低频段。 例1 系统的开环传递函数为 解 1）将传递函数写成标准形式 系统的开环频率特性为 则开环传递系数为K=50，转折频率为 ， 2）绘制对数坐标，并将各个转折频率标注在坐标轴上。 3）确定低频段： 因为系统是1型系统，K=50，20lgK=20lg50=34db,所以,可以过ω=1, 这一点，作一条-20db/dec的斜线，得到对数幅频特性低频段 。 4）绘制开环对数幅频特性的渐近线：将低频段延伸到第一个转折频率 。 因为第一个转折频率是惯性环节的转折频率，所以，开环对数幅频特性的渐近线下降20db/dec，再延伸到第二个转折频率，因为是一阶微分环节，所以增加20db/dec，再延伸到第三个转折频率，因为是振荡环节，所以减少40db/dec。 5）绘制相频特性：绘制各个环节的对数相频特性曲线，然后逐点叠加。 6)在转折频率处进行适当修正，可以得到较为准确的对数幅频特性：对于惯性环节，在转折频率处减少3dB。对于一阶微分环节，在转折频率处增加3分贝。对于振荡环节，转折频率 处的误差值为 求出最大误差值为 根据这两个值，对渐近线进行修正，如图中实线所示。 4.4 由伯德图确定传递函数 1. 最小与非最小相位系统的概念 如果系统的传递函数在右半S平面上没有极点和零点，而且不包含滞后环节，则称为最小相位系统，否则，称为非最小相位系统。 只包含比例、积分、微分、惯性、振荡、一阶微分和二阶微分环节的系统是最小相位系统。而包含不稳定环节或滞后环节的系统则是非最小相位系统。 2. 由伯德图确定传递函数 对于最小相位系统，幅频特性和相频特性是单值对应的，因此，根据系统的对数幅频特性就可以写出系统的传递函数或者频率特性。 例1 某最小相位系统的对数幅频特性的渐近线如图2.57所示，确定该系统的传递函数。 解 由于对数幅频特性的低频段是 -20dB/dec的直线，所以，系统的传递函数有一积分环节。根据转折点处对数幅频特性渐近线斜率的变化，容易写出系统的传递函数为 由于低频段的延长线与0db线（横坐标轴）的交点为 ，因此，K=10。 由于在转折频率处对数幅频特性和其渐近线的误差为4.44db，由式（4.17）得 例2 某最小相位系统的对数幅频特性的渐近线如图2.58所示，确定该系统的传递函数