电力拖动自动控制系统(陈伯时)ppt3-3_4_6直流调速系统数字控制.pptVIP

* 增量式PI调节器算法 PI调节器的输出 * 限幅值设置 增量式PI调节器算法只需输出限幅； 位置式算法必须设置积分限幅和输出限幅，缺一不可。 不考虑限幅时，位置式和增量式两种算法完全等同 * PI调节器算法流程（位置式） * 3.4.2 改进的数字PI算法 微机数字控制系统具有很强的逻辑判断和数值运算能力，充分应用这些能力，可以衍生出多种改进的PI算法，提高系统的控制性能。 积分分离算法 分段PI算法 * (1)积分分离算法 基本思想 在微机数字控制系统中，把P和I分开: ?当偏差大时，只让比例部分起作用，以快速减少偏差； ?当偏差降低到一定程度后，再将积分作用投入，既可最终消除稳态偏差，又能避免较大的退饱和超调。 * 积分分离算法 积分分离算法表达式为 其中 δ为一常值。 积分分离法能有效抑制振荡，或减小超调，常用于转速调节器。 * (2)．分段PI算法 分段PI算法可以解决动态跟随性和稳定性的矛盾，分段PI算法的表达式与离散PI算法完全一样， 但有两套或多套PI参数，可根据转速或（和）电流偏差的大小，在不同套的参数中进行切换。 * 设计思想 在双闭环直流调速系统中，电流调节器的作用之一是克服反电动势的扰动。在转速变化过程中，必须依靠积分作用抑制反电动势，使电枢电流快速跟随给定值，以保证最大的起动电流。 ?在转速偏差大时，电流调节器应选用较大的KP和KI参数；使实际电流能迅速跟随给定值。 ?在转速偏差较小时，过大的KP和KI又将导致输出电流的振荡，增加转速调节器的负担，严重时还将导致转速的振荡。 * 3.6 故障检测、保护与自诊断 对实时采样的数据进行处理和分析，利用故障诊断模型或专家知识进行推理，对故障类型或故障发生处作出正确的判断，这就是故障自诊断。 * 故障检测、保护与自诊断 故障检测、保护与自诊断的前提是计算机能可靠地工作，检测元件也正确无误，而对于计算机和检测元件本身的故障只能依靠人工来检查。 * 3.6.1 故障检测 1.供电电源故障检测 三相供电电源常见的故障为过电压、欠电压和缺相。 由三相供电电源经电压互感器、三相不可控整流桥和滤波环节，得到与供电电压幅值成正比的直流电压，经A/D转换输入至计算机。数字控制系统定时采样该直流电压，并与上、下限值进行比较，即可判断是否出现过电压或欠电压故障。 * ?缺相检测 缺相检测采用缺相继电器: ▼正常时，继电器常开触点打开，缺相输出信号为低电平； ▼缺相时，继电器常开触点闭合，缺相输出信号呈高电平。定时检测缺相检测输出电路电平，即可判断是否出现缺相故障。 * 2 过电流、过载故障检测 过电流、过载是电力拖动控制系统较易出现的故障，检测功率变换器UPE的输入、输出电流，可判别是否出现故障及故障类别，如图所示。 * 3．失磁故障检测 检测励磁电流If(如上图所示)，当 时，出现失磁故障。 4. 超速故障 当转速n越过最高限定转速nmax时，出现超速故障。 * 3.6.2 故障保护 发生故障时，必须进行保护，以免故障进—步扩大，故障保护一般分为硬件和软件两级保护。 1)硬件保护。快速封锁功率变换器UPE的驱动信号，并将UPE与供电电源断开。 2)软件保护。进入故障保护中断程序，锁存故障信号，禁止UPE驱动信号输出，通过外围电路显示故障类型，并同时产生声、光等报警信号。 硬件保护起作用后，故障随之消失，如果没有软件保护，系统将重新投入运行，再次导致故障出现。因此，只有硬件保护是不够的，必须设置软件保护。 * 3.6.3 故障自诊断 故障自诊断因系统主回路结构而异，下面以直流不可逆PWM 调速系统为例进行简单的介绍。 实时检测直流供电电压E、供电电流IE、电枢电压Ud和电枢电流Id，结合IGBT的驱动信号，进行逻辑分析与推理，对主回路进行故障诊断。 * * * 本章小结 采用计算机控制电力传动系统的优越性在于可显著提高系统性能。 采用数字给定、数字控制和数字检测，系统精度大大提高； 可根据控制对象的变化，方便地改变控制器参数，以提高系统抗干扰能力。 49电力拖动自动控制系统 电力传动控制系统 * 49电力拖动自动控制系统 电力传动控制系统 * * 电力拖动自动控制系统 第 3 章 直流调速系统的数字控制 * 主要内容 微型计算机数字控制的主要特点 微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件 数字测速与滤波 数字PI