计算机控制技术课程设计要点分析.docVIP

课程设计报告 论文题目：直流电机调速的设计 课程名称 计算机控制技术 学 院 信息工程学院 专业班级 应用电子 学 号 姓 名 指导老师 黄国宏 2014 年 6月 29 日 目 录 一．PID算法及PWM控制技术简介 1 1.1 PID算法 1 1.2 PWM脉冲控制技术 7 二.设计方案与论证 10 2.1 系统设计方案 10 2.2 控制器模块设计方案 10 2.3 电机驱动模块设计方案 10 2.4 速度采集模块设计方案 11 2.5 显示模块设计方案 11 2.6 键盘模块设计方案 12 2.7 电源模块设计方案 12 三．单元电路设计 14 3.1 硬件资源分配 14 3.2 电机驱动电路设计 14 3.3 电机速度采集电路设计 15 3.4 显示电路设计 16 3.5 键盘电路设计 16 四．软件设计 17 4.1 算法实现 17 4.2 程序流程 18 4.3 软件抗干扰 22 五．PID参数整定 23 5.1仿真结果 23 5.2结果分析 23 六．问题与解答 25 七． 心得体会 35 参考文献 35 附录Ⅰ 部分源程序 36  一．PID算法及PWM控制技术简介 PID算法 控制算法是微机化控制系统的一个重要组成部分，整个系统的控制功能主要由控制算法来实现。目前提出的控制算法有很多。根据偏差的比例（）（）（）PID控制。实际经验和理论分析都表明，PID控制能够满足相当多工业对象的控制要求，至今仍是一种应用最为广泛的控制算法之一。下面分别介绍模拟PID、数字PID及其参数整定方法。 1.1.1 模拟PID 在模拟控制系统中，调节器最常用的控制规律是PID控制，常规PID控制系统原理框图如图1.1所示，系统由模拟PID调节器、执行机构及控制对象组成。 图1.1 模拟PID控制系统原理框图 PID调节器是一种线性调节器，它根据给定值与实际输出值构成的控制偏差： =－ （1.1）PID调节器。在实际应用中，常根据对象的特征和控制要求，将P、I、DP调节器，PI调节器，PID调节器等。 模拟PID调节器的控制规律为 （12）为比例系数，为积分时间常数，为微分时间常数。 简单的说，PID调节器各校正环节的作用是： （1）,偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减少偏差； （），越大，积分作用越弱，反之则越强； （） （1PID算法，所以对于模拟PID只做此简要介绍。 1.1.2 数字PID 在DDC系统中，用计算机取代了模拟器件，控制规律的实现是由计算机软件来完成的。因此，系统中数字控制的设计，实际上是计算机算法的设计。 由于计算机只能识别数字量，不能对连续的控制算式直接进行运算，故在计算机控制系统中，首先必须对控制规律进行离散化的算法设计。 为将模拟PID控制规律按式（1.2）1.1中、、、在第n次采样的数据分别用、、、表示，于是式（1.1）=－ （14）T很小时，可以用T近似代替，可用近似代替，“积分”用“求和”近似代替，即可作如下近似 （1.5） （1.6）（1） （1.7）是偏差为零时的初值,上式中的第一项起比例控制作用,称为比例（）,即 （1.8）（I）即 （1.9）（），即 （110）P控制: （1.11）PI控制: （1.12）PD控制: （1.13）PID控制: （1.14）（1.7）为全量输出,它对于被控对象的执行机构每次采样时刻应达到的位置。因此,式（1.7）PID算式。 由（1.7）,不仅要占用较多的存储单元，而且不便于编写程序，为此对式（1.7）（1.7） （1.1）（1.7）（1.15）PID增量型控制算