第六章永磁电机驱动系统要点分析.pptVIP

* 由图可见， 和 之间存在下列关系 坐标系变换矩阵： 写成矩阵的形式，得 （1）PMSM电机的FOC控制策略 由三组六个开关 （ ）组成。 由于 与 、 与 、 与 之间互为反向，即一个接通， 另一个断开，所以三组开关有 种可能的开关组合 PWM逆变器模型 （3）电压空间矢量 （1）PMSM电机的FOC控制策略 若规定三相负载的某一相与“+”极接通时，该相 的开关状态为“1”态；反之，与“-”极接通 时，为“0”态。则8种可能的开关组合 逆变器7种不同的电压状态： 电压状态“1”至“6” 零电压关状态“0”和“7” （1）PMSM电机的FOC控制策略 逆变器的输出电压 用空间电压矢量来表示，依 次表示为 逆变器非零电压矢量输出时 的相电压波形、幅值和电压 状态的对应关系图 电压状态和开关状态均以6 个状态为一个周期，相电压 幅值为两种： 和 （1）PMSM电机的FOC控制策略 把逆变器的7个输出电压状态放入空间平面内，形成 7个离散的电压空间矢量。每两个工作电压空间矢量 在空间的位置相隔60o角度，6个工作电压空间矢量 的顶点构成正六边形 （1）PMSM电机的FOC控制策略 选定定子坐标系中的 轴与 矢量复平面的实轴 重合，则其三相物理量 的 矢 量 为： 式中 ——复系数，旋转因子， 旋转空间矢量 的某个时刻在某轴线 轴上的 投影就是该时刻该相物理量的瞬时值。 （1）PMSM电机的FOC控制策略 若 三相负载的定子绕组接成星形，其输出电 压的空间矢量 的 矢量变换表达式为 对于状态“1” 时；可知 则 （1）PMSM电机的FOC控制策略 电压空间矢量的结论： 逆变器六个工作电压状态给出了六个不同方向的电压空间矢量。它们周期性地顺序出现，相邻两个矢量之间相差60度； 电压空间矢量的幅值不变，都等于 ，因此六个电压空间矢量的顶点构成了正六边形的六个顶点； 六个电压空间矢量的顺序如下，它们依次沿逆时针方向旋转； 零电压状态7位于六边形中心。 （1）PMSM电机的FOC控制策略 * 永磁无刷电机位置信号 永磁同步电机位置信号 * 永磁无刷电机 三相反电动势与三相电流 永磁同步电机 三相反电动势与三相电流 控制 定子电流中只有交轴分量，且定子磁动势空间矢量与永磁体磁场空间矢量正交，电机的输出转矩与定子电流成正比。 其性能类似于直流电机，控制系统简单，转矩性能好，可以获得很宽的调速范围，适用于高性能的数控机床、机器人等场合。电机运行功率因数低，电机和逆变器容量不能充分利用。 5、FOC控制方式 （1）PMSM电机的FOC控制策略 控制 控制交、直轴电流分量，保持PMSM的功率因数为1，在 条件下，电机的电磁转矩随电流的增加呈现先增加后减小的趋势。 可以充分利用逆变器的容量。不足之处在于能够输出的最大转矩较小。 最大转矩/电流比控制 也称为单位电流输出最大转矩的控制（最优转矩控制）。 它是凸极PMSM用的较多的一种电流控制策略。当输出转矩一定时，逆变器输出电流最小，可以减小电机的铜耗。 （1）PMSM电机的FOC控制策略 * Ld=Lq： LdLq： 电流极限圆 电压极限椭圆 恒转矩曲线 永磁同步电机的基本特性 不同的控制策略，可能导致不同的电机；而同一种电机，采取不同的控制策略，则会有不同的效果。 因此，对应不同的设计指标，电磁设计必须和控制策略匹配，才能总体上产生一个最佳的效果。 矢量控制方法 一、Id=0控制 二、最大转矩/电流控制 三、弱磁控制 四、最大输出功率控制 永磁电机的dq轴旋转坐标系 5、FOC控制方式 （1） Id=0控制（磁场定向控制） 控制是矢量控制中的一个特殊的控制方法，从电动机端口看，相当于一台他励直流电动机，定子电流中只有交轴分量，且定子磁动势空间矢量与永磁体磁场空间矢量正交，即β =90 °，电机转矩中只有永磁转矩分量。 例如：表贴式永磁同步电机。 磁场定向控制时的相量图 为什么表贴式永磁电机都适合用这种控制方式？ 表贴式永磁电机的交直轴电感相等， 不可能有磁阻转矩存在。 适用于恒速运行，以及调速范围要求不高的场合。 （2） 最大转矩/电流控制 SPM电机的