机构的运动设计教案分析.ppt

　二、运动副与约束　　 　　运动副(Kinematic pair)--两个构件以一定几何形状和尺寸的表面相互接触所形成的可动联接。 　　运动副元素(Pair element)—两个构件上参与接触而构成运动副的点、线、面部分。 　　约束(Constraint)—运动副对构件间的相对运动自由度所施加的限制。 观察图示两构件组成的圆柱副(Cylindric pair) 两构件保留的相对运动sz和?z，即自由度数 f ? 2。 两构件之间受限制的相对运动sx，sy ，?x和?y， 即约束数 s ? 4。 两构件之间可以传递的力（力矩） Px，Py，Mx，My 结论:几何约束与力约束本质上是一致的， 是可以相互替代的。 运动副的分类 按运动副引入的约束数分类 I级副(Class I kinematic pair)、II级副、III级副、IV级副、 V级副。 按运动副的接触形式分类 面与面接触的运动副—低副(Lower pair) 点、线接触的运动副—高副(Higher pair) 按两构件相对运动的形式分类 平面运动副(Planar kinematic pair) 空间运动副(Spatial kinematic pair) 按接触部分的几何形状分类 圆柱副、球面副、螺旋副、球面–平面副、平面–平面副、球 面–圆柱副、圆柱–平面副等等。 三、运动链(Kinematic chain) 　两个以上构件用运动副联接的构件系统。 开式运动链(Open kinematic chain) 开式运动链广泛应用于机械手和机器人中。 四、机构 构件的类型 原动件(Driving link)—机构中按给定运动规律运动的构 件，也称为输入构件(Input link)。 从动件(Driven link, Follower)—其余的可动构件。具有预 期的运动规律、对外完成某种工艺动作的从动件也称为输出构 件(Output link)或执行构件(Executive link)。 　机架(Fixed link,Frame)—固定不动的构件。 第二节　机构运动简图 一、机构运动简图 　机构运动简图(Kinematic sketch)是从运动学角度出发，将 实际机械中与运动无关的因素加以抽象和简化后，得到的反映 实际机械的运动特性和运动传递关系的图形。 　机构运动简图应满足的条件： 　(1)构件数目与实际机构相同； 　(2)运动副的类型、数目与实际机构相符； 　(3)运动副之间的相对位置以及构件尺寸与实际机构成比例。 　机构示意图为不严格按比例绘制的简图，用于表达机械的结 构特征。 二、机构运动简图的绘制 步骤： (1)分析机构的动作原理、组成情况和运动情况，确定原动件、 机架、执行部分和传动部分。 　(2)沿着运动传递路线，逐一分析每两个构件间相对运动的性 质，确定运动副的类型和数目。 　(3)选择与机械多数构件的运动平面平行的平面，作为机构运 动简图的视图平面。 　(4)选择适当的机构运动瞬时位置和比例尺?l(m?mm)，定出各 运动副的相对位置，并用各运动副的代表符号、常用机构的运 动简图符号和简单线条，绘制机构运动简图。 　(5)从原动件开始，按运动传递顺序标出各构件的编号和运动 副代号。在原动件上标出箭头以表示其运动的方向。 第三节基本机构及其组合的概念 一、基本机构的概念 本章把连杆机构、凸轮机构、齿轮机构、间歇运动 机构等结构最简单且不能再进行分割的闭链机构称为基本机构，或称为机构的基本型。工程中，基本机构虽然有着广泛的应用，但由基本机构组合在一起而形成的机构系统的应用更为广泛。 基本机构是创新设计机构系统的基础。 （一）连杆机构的基本型 （二）齿轮类机构的基本型 （三）凸轮类机构的基本型 （四）间歇运动机构的基本型 3. 不完全齿轮机构 4. 凸轮间歇运动机构 （五）其它常用机构的基本型 （六）挠性传动机构的基本型 主、从动件之间靠挠性构件连接起来，常称为挠性传动机构,典 型的挠性传动机构有带传动机构、链传动机构和绳索传动机。 二、基本机构的组合 机构是机器中执行机械运动的主体装置，机构的类型与复杂程 度与机器的性能、成本、制造工艺、使用寿命、工作可靠性等有 密切关系。因此机构的设计在机械设计的全过程中占有极其重要 的地位。工程中的实用机械，很少由一个简单的基本机构组成， 大都由若干个基本机构通过各种连接方法组合而成的一个机构系 统组成。 常用的机构组合方法有: 利用机构的组成原理，不断连接