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第七章 控制 ChapterⅫ Control 7.1 引言 7.2 单连杆机械手的控制 7.3 稳态伺服误差 7.4 稳态速度误差 7.5 加速度误差 7.6 多连杆机械手的控制 7.7 伺服参数的计算 7.8 采样数据的伺服速度 7.9 力矩伺服 7.10 本章小结 前几章，我们借助齐次变换阐述了对于包括机械手在内的任何物体的位置和姿态的描述方法。研究了机械手的运动学，建立了机械手关节坐标和与直角坐标的位置和速度之间的关系，推导了机械手的动力学方程。 本章，我们要根据动力学方程来考虑机械手的控制问题，由于任何机械手的实际控制都是通过对各个关节的协调控制来实现的。因此，必须对每一个关节进行有效的控制，控制方法具有一般性。本章旨在明确控制中的主要问题，并概要介绍可能的解决方法。 机械手各关节由传动机构按齿轮减速比a来驱动。在直接驱动的情况下，a = 1，在间接驱动的情况下，关节速度是传动机构速度的 1/a ,通过减速齿轮折合过来的传动机构惯量增加到原来的 a2 的倍。 沿用上一章中的记号，可以把等效关节惯量Jii 写为 Jii = Dii + Iai (7.2) 其中 Dii 是不计传动机构惯量的关节等效惯量，Iai 是增加 a2 倍以后的传动机构惯量。 一般地，传动机构或者是液压装置，或者是电动装置。两类传动机构都可以用一个传动增益 km 和一个粘性阻尼系数 F 来描述。不考虑库仑摩擦，传动机构的模型为 这个方块图化为标准形式为 从测速发电机或通过其他方式引来速度反馈，我们就可增加传动机构的固有阻尼，方块图于是变为 如果我们现在设置位置反馈使系统闭环，就有 上式中ωn 是系统的特征频率（无阻尼自然振荡频率）， 是阻尼比，当 1 时的欠阻尼状态，系统具有快速响应，通常情况下伺服系统为实现快速响应而采用的阻尼比范围为 0.3 0.7。 假定我们要操纵机械手把工件放到工作台面上，如果系统有超调，那机械手就会把工件送进工作台的下面，如果工作台是刚性的，势必造成机械手与工作台的相互接触力大大增加，引起机械手和工件的损坏。因此在设计控制器时，必须使系统具有无振荡特性，也就是要求系统的阻尼比 1。当 = 1 时, 系统处于临界阻尼状态，这时能得到最快的无振荡响应，于是由式（7.4）有 对于临界阻尼 = 1 ，有 例如，对于斯坦福机械手，如果我们对连杆的结构频率作一定性估计，再利用表7.1取J的中间值。就可以算出系统增益 的实际最大值（见表7.2）。 位置伺服增益 为式(7.8)所限，可确定为 如果我们不知道等效惯量J，那么 就必须根据惯量的最大可能值来确定。在惯量小于最大值的情况，系统处于过阻尼状态(见式（7.5）），这时系统的响应时间相应增加。当负载量达到最大值时，系统由过阻尼变为临界阻尼，在无超调情况下响应时间最小。如果等效惯量是已知的，那么对于惯量的任何值，通过计算合适的系统增益，都可以保持系统处于临界阻尼状态，从而使系统在惯量小于最大值时，得到较快的时间响应。 式(7.9)确定了位置伺服增益 的上界。为了定出它的下界，我们必须求取系统的稳态误差。这些误差对应于扰动力矩T，在传动机构以及减速齿轮之后，把它们加入系统。一个扰动力矩T相当于下列力矩的组合：负载力矩、外力矩、库仑摩擦力矩以及重力负载力矩。 加入扰动力矩T后的系统方块图如图7.1所示。 图中系统的误差定义为 ，可由下式确定 表7.3的第三列指出了斯坦福手每一个关节的最大伺服刚度。对于旋转关节，刚度单位为牛顿米/弧度；对于滑动关节，刚度单位为牛顿/米。为了计算机械手的刚度，我们假定1牛顿的负载力加在它的末端机构上，它的每一个关节的有效操纵臂长r列于表7.3。表中最右一列是位置偏差dx ,单位为毫米。 表7.4列出的重复精度的相当高。在关节处于运动状态时，为了克服动摩擦，我们可以给关节施加一个前馈力矩Tff，使得重复精度的值再减小一些。前馈力矩: 重力负载造成的偏差非常大，但是不会带来任何问题，因为我们已经计算过重力矩D