机器人技术静力学与动力学教案分析.ppt

乘法次数： 6.5 机器人的牛顿—欧拉方程 机器人的拉格朗日动力学模型为非线性二阶常微分方程，利用这些方程，由已知的每一轨迹设定点的关节位置、速度和加速度，可以计算各关节的标称力矩，但拉格朗日方程利用4×4齐次变换矩阵，使得计算效率太低。 加法次数： 为了实现实时控制，曾用过略去哥氏力和向心力的简化模型，但当操作机快速运动时，哥氏力和向心力在计算关节力矩中是相当重要的。因而这种简化只能用于机器人的低速运动，在典型的制造业环境中，这是不合乎要求的。此外，这种简化所引起的关节力矩误差，不能用反馈控制校正。 牛顿—欧位法采用迭代形式方程，计算速度快，可用于实时控制，因而成为一种常用的建模方法。 寻求转动坐标系和固定惯性坐标系之间必要的数学关系, 再推广到运动坐标系(转动和平移)和惯性坐标系之间的关系。 如图, 惯性坐标系O-XYZ和转动坐标系O-X*Y* Z* 的原点重合于O点。而OX*、OY*、OZ*轴相对OX、OY、OZ轴旋转。设 和 分别为这两个坐标系沿主轴的单位矢量。转动坐标系中点 P 可用它在任一坐标系中的分量来表示： 6.5.1 转动坐标系 或 在惯性坐标系中的运动： Y X Z r Y* X* Z* O P 在转动坐标系中的运动： 在惯性坐标系中的运动：（ ） （7 ) 需要解决转动坐标系坐标轴在惯性坐标系中的导数问题。我们假定，转动坐标系绕着过原点O的某轴OQ以角速度 旋转。方向沿OQ轴，指向转动坐标系右旋方向。则可以证明转动坐标系中的任意固定矢量 在惯性坐标系中的导数为： X Z Y s Y* X* Z* O Q 于是由（6 )式可得： 这是建立转动坐标系两种时间导数之间关系的基本方程。 方程（9 )又被称为哥氏定理。 （8) （9 ) 6.5.2 运动坐标系 如图,运动坐标系O-X*Y* Z* 相对于惯性坐标系O-XYZ转动和平 移。质量为M 的质点P 分别以 和 确定相对于惯性坐标系和运动坐标系的原点的位置。原点O* 相对于原点O的位置以矢量 表示。则有： r Y X Z O P Y* X* Z* O* r* h （10 ) （11 ) 6.5.3 杆件运动学 根据前述运动坐标系的概念，推导一组数学方程，描述机器人的运动杆件相对于基础坐标系的运动学关系。 坐标系 是基础坐标系，而坐标系 和 分别固联于杆件 i -1和杆件 i 上，原点分别为 Oi-1和 Oi 。原点 Oi 相对于原点基础坐标系O 和原点 Oi-1 的位置分别用位置矢量 和 表示。原点 Oi-1相对于基础坐标系原点 O 的位置用位置矢量 表示。 式中， d*(.)／dt 表示在 运动坐标系 的时间导数。 （12 ) （13 ) 令 和 分别为坐标系 相对于基础坐标系 的线速度和角速度。令 和 分别为杆件i坐标系 相对于基础坐标系 和杆件 i -1坐标系 的角速度。则杆件 i 坐标系 相对于基础坐标系的线速度 和角速度 分别是： （14 ) （15 ) 为坐标系 相对于 的角加速度: 根据机器人杆件坐标系建立的步骤和参数的定义，杆件 i 在杆件 i –1 坐标系中的运动是沿 方向的平移或绕 转动。因此， 式中 是杆件 i 相对于杆件 i -1 坐标系的角速度值。 若杆件 i 转动若杆件 i 平移 （16 ) （18 ) 类似地 （17 ) 若杆件 i 转动若杆件 i 平移 由式（13 )和式（16 )有： 若杆件 i 转动若杆件 i 平移 若杆件 i 转动若杆件 i 平移 （19 ) 若杆件 i 转动若杆件 i 平移 由式（15 ) 、式（16 )和式（17 )有： 若杆件 i 转动若杆件 i 平移 （20 ) （21 ) 由式（15 ) 、式（16 )和式（17 )有： （22 ) 若杆件 i 转动若杆件 i 平移 由式（12 ) 、式（13 )