机器人控制()教案分析.ppt

§3．关节运动控制 1. 关节伺服控制 2. 计算力矩方法 2.2 稳态伺服误差 2.3 稳态速度误差 * 目前 ，工业上使用的机器人，其关节控制使用交流伺服系统和交流伺服电动机，各关节的伺服控制框如图所示。 由计算机控制系统发出指令脉冲与电机同轴的编码器反馈脉冲之差存在偏差计数器，因而偏差计数器保留着残余量，经PID调节（比例，微分，积分）经D/A变换成为速度给定。这个给定速度与电机 反馈速度之差作为控制量经PID调节，成为电流给定，经逆变器功率放大驱动电动机回转。 ①关节伺服控制由位置环，速度环，电流环三环嵌套。 ②在位置环和速度环内有PID调节。 ③逆变器采用脉冲宽度调制。 根据拉格朗日议程，经推导，机器人的动力学方程为： 2.1 单杆操作手的控制 我们可以将有效惯量 写为 驱动装置具有传动装置增益km和粘性阻尼系数F 库伦摩擦总是趋于用阻止运动，且与速度无关，这里忽略库伦摩擦 标准控制系统框图为： R(S) C(S) 驱动装置和杆件的传递函数为： R(S) C(S) 我们可以借助速度反馈来增加驱动装置的自然阻尼 如果该系统再加上位置反馈 系统的误差为： 当关节静止时，施加一个冲量 为了克服库伦摩擦，可以施加前馈力矩（当关节运动时） 再考虑重力负载的补偿。可以在关节电机上提供一个重力负载力矩的附加前馈力矩。加上前馈后的框图为 如果操作手是用于某个运动坐标系稳态速度误差很重要恒定速度的拉普拉斯变换是 将其带入2.2节中的 并取极限，稳态速度误差为 再带入临界阻尼条件 *