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Oct.19, 2003 ICCASM2010 Taiyuan 第5章 常规控制规律 课时数：6学时。 本章内容: 本章介绍几种重要的计算机常规控制方法，包括PID控制、大林算法、最少拍控制等的设计方法，以及对于给定的数字控制器的脉冲传递函数，通过直接法、串联法和并联法求得系统总的控制量，从而用计算机实时地控制系统。 第5章 目录 5.1 PID控制 5.1.1 PID 控制原理 5.1.2 数字PID 控制算法改进 5.1.3 数字PID 控制的参数整定 5.2 纯滞后系统控制 大林算法 5.3 最少拍控制 5.3.1 最少拍控制原理 5.3.2 最少拍控制器设计 5.3.3 最少拍无纹波控制 5.4 数字控制算法的计算机实现 5.4.1 直接实现法 5.4.2 串联实现法 5.4.3 并联实现法 5.1 PID控制 在反馈控制中,按误差的比例(Proportion)、积分（Integration）和微分（Differentiation）来进行的控制称为PID控制。PID控制原理简单、结构灵活、技术成熟，不必求出被控对象的精确数学模型就可以整定参数，在工业控制中应用极为广泛。 5.1.1 PID 控制原理 5.1.2 数字PID 控制算法改进 数字PID位置型控制算法和增量型控制算法都是由连续PID控制算法离散化后得到的，它们都是数字PID的基本算法。在此基础上，还可以进一步利用计算机的运算速度快、逻辑判断能力强及信息处理功能强等特点，对数字PID基本算法加以改进，建立模拟控制器难以实现的特殊控制规律，从而更好地发挥计算机控制系统的优势。 5.1.3 数字PID 控制的参数整定 5.2 纯滞后系统控制 5.3 最少拍控制 5.3.1 最少拍控制原理 5.3.2 最少拍控制器设计 5.3.3 最少拍无纹波控制 表5-1 扩充临界比例度法整定参数 图5-2 被控对象阶跃响应特性曲线 表5-2扩充响应曲线法整定参数 *
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