简易机器人制作教案分析.ppt

要实现的功能： 红外避障功能实现示意图 电机驱动 80C51 红外发射 M 红外接收 怎么实现其功能呢？ 原理设计：以单片机为小车的“大脑”，红外线探头为小车的“眼睛”，电机为小车的“双足”。“大脑”控制“眼睛”去看前方是否有障碍物，当“眼睛”看到障碍后，由大脑来控制“双足”的行动方向。从而实现小车的自动避障。 2 .设计机器人的动作 设计机器人可以通过哪些动作来实现响应的功能 本项目机器人采用三轮传动结构 ：前面左右两边的两个轮子是主动轮，各接一个电机作为动力 ；后轮是从动轮，起到平衡的作用。 我的机器人如何转向？ 双车轮转向的实现，使一个轮子不动，另一个转动一定时间转动对应角度，或者一个正转另一个反转一定时间，实现转向。 动作示意图 工具与材料： 必备组件：电机、单片机、车轮、底座、红外传感器、电线若干、PVC 线槽、基础平台小车、拨动开关、螺丝、排针等 工具：螺丝刀，手钳，单片机编程器，钻孔器等 To choose Program1 or Program2? 避障方案选择： Program1：采用超声波避障。超声波受环境影响较大，电路复杂，而且地面对超声波的反射，会影响系统对障碍物的判断。 Program2：采用红外线避障。外界对红外信号的干扰比较小，且易于实现，价格也比较便宜，故采用Program2。 5 .调试 对机器人进行调试，修改，完善。每一件产品的生产完成后都要对其各项性能指标进行测试和调试，在本设计制作完成后，对其转弯和检测障碍的距离进行了调试和测试。 首先，小车的转弯时间。根据不同的路面，小车转过90°弯时所用的转弯时间各不相同，在光滑的路面上转弯的时间是0.4s左右，在粗糙的路面则需要0.6s左右的时间，所以经过综合考虑后，把小车的转弯时间调整为0.5s，使小车在行驶过程中能够做到最佳的运行状态。 其次，检测障碍的距离，红外线避障的缺点就是，红外线遇到黑色的障碍物后，其光线容易被黑色物体吸收，使得单片机无法检测到黑色障碍物，所以小车遇到黑色障碍物时将不能很好的避障，甚至不能避障。但在对一般的障碍物进行避障时，要根据小车的行驶速度来决定避障的距离。  经试验当在车体前方放置白色物体时，小车距离障碍物20cm左右就能避障；当在车体前方放置深色物体时，小车距离障碍物10cm左右才能避障。综合考虑决定把红外线发射强度适当提高，使得小车在遇到深色物体时离障碍20CM左右就能避障。以便小汽车能够很好的避障。调节红外线发射电路中RW的阻值可以调节红外线的发射强度，以此来调节避障的距离。 三要素 机器人的三个主要部分: （1）底盘 电机——执行器部分 （2）模组 PLC——控制器部分 （3）载荷 接口——传感器部分 还要有的三部分： 电源模块-——能量 Power supply module 机械系统——硬件 Mechanical systems 软件程序——软件 Software program 传感器不可缺少，它是机器人的感觉器官。 下面介绍几种常用传感器： 常用的红外测距传感器 红外测距传感器：红外测距传感器利用红外信号遇到障碍物距离的不同反射的强度也不同的原理，进行障碍物远近的检测。红外测距传感器具有一对红外信号发射与接收二极管，发射管发射特定频率的红外信号，接收管接收这种频率的红外信号。 常用的红外测障传感器 红外测障传感器：红外测障传感器利用红外线遇到障碍物会反射的原理，来检测某一方向上是否有障碍物的存在 * （3）传感器与单片机的接口电路 1、数字（开关）量传感器（如接触开关、光控开关、声控开关等）可直接或稍加变换后接入单片机。 2、模拟量传感器：一般须通过信号调理、A/D变换后输入单片机。 * * 开关量控制整形电路 * 模拟接口电路 * （5）直流电动机的控制 简易机器人一般采用小功率直流电动机，其驱动可用晶体三极管或继电器。其控制有转向和转速的控制。 转向采用H桥电路。 转速采用PWM技术。 * 转向控制电路 * 转速控制（PWM)原理 * 专用集成控制芯片 *