简易旋转倒立摆及控制装置(C))教案分析.doc

2013年全国大学生电子设计竞赛 （题） 20年9月日 摘 要 目录 1系统方案.........................................................3 1.1单片机的选择.................................................3 1.2传感器的选择.................................................3 1.3电机的选择...................................................3 2系统理论分析与计算...............................................3 3电路与程序设计...................................................4 3.1系统框图...................................................4 3.2系统硬件电路...............................................4 3.2.1单片机最小系统.......................................4 3.2.2陀螺仪...............................................5 3.3软件程序设计...............................................6 3.3.1程序功能描述.........................................6 3.3.2主程序流程图.........................................6 4 测试方案与结果..................................................7 4.1软件硬件联调..............................................7 4.2测试结果..................................................7 5 参考文献........................................................8 附录.......................................................................................................................9 1系统方案 μs的转换时间，8通道PWM，易于实现电机控制。 经过综合考虑，我们选择方案二MC9S12XS128单片机。 1.2 传感器的选择 方案一：用水平传感器检测摆杆转角。MMA7361加速度传感器是检测物件运动和方向的传感器，它根据物件运动和方向改变输出信号的电压值。将采集到的电压信号转换成角度信号，就可控制电机以控制摆杆。 方案二：用电阻式角度传感器检测摆杆角度。电阻式角度传感器模拟信号输出，所以用它测角度变化不明显，灵敏度不高，电压干扰大。 经过讨论，我们决定使用现有的芯片MMA7361，采取方案一。 1.3 电机的选择 方案一：采用舵机。控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。控制信号是一个周期在20ms左右，宽为1-2ms.角度控制脉冲更改太快，舵机反应不过来，不易精确控制。 方案：采用直流电机其中直流电机使用方便，价格便宜，2系统理论分析 3电路与程序设计 μs的转换时间，4通道16位计数器，8通道PWM，易于实现电机控制。具有速度快，功能强，成本低，功耗低的特点。单片机最小系统如图3-2所示。 图3-2 单片机最小系统 3.2.2 陀螺仪ENC -03电路：ENC-03是一种应用科氏力原理的角速度传感器，输出模拟电压信号与角速度成正比。能够测量包含旋转的各种运动，供电电压为2.7-5.25V，角速度为零时输出1.35V。具有特别小的体积和重量，响应快，驱动电压和功耗低的特点。电路图如图3-3所示。 图3-3 ENC-03电路 3.3：软件程序设计 3.3.1