自动控制原理例题详解-期末总复习要点解析+复习考试要求.ppt

自动控制理论要点解析 开环控制（顺馈） 闭环控制（反馈） 二、 对控制系统性能的基本要求 稳 —— 稳定性 快 —— 动态性能 准 —— 稳态性能 一、 传递函数的定义与性质 线性定常系统的传递函数定义为：零初始条件下，系统输出量的拉氏变换式与输入量的拉氏变换式之比。记为： 3. 反馈连接环节的等效传递函数 例: 求系统的传递函数C(s)/R(s) 。 4）引出点移动规则 例: 求系统的传递函数C(s)/R(s) 。 例： 例：已知系统的方框图如图所示 。试求闭环 一. 典型二阶系统欠阻尼情况下单位阶跃响应（波形、根的分布及系统稳定性）； 掌握欠阻尼动态性能指标计算；二阶系统附加闭环负实零点对系统的作用；闭环主导极点。 二. 线性系统稳定的充要条件以及劳斯稳定判据判断系统稳定性。 三. 不同输入和型别下稳态误差计算及减小或消除方法。 例: ※1. 线性系统稳定性的充分必要条件 （P159）闭环系统特征方程的所有根都具有负实部。或者说，闭环传递函数的极点均位于s平面左半部 (不包括虚轴)。 2. 劳斯稳定判据 2. 劳斯稳定判据 已知某单位负反馈系统结构图。当系统输入r(t)=3t时，求： 180°根轨迹方程 0°根轨迹方程 例：已知系统结构图如下，要求要求绘制参数 的根轨迹(要有主要步骤)。 1： ※根轨迹的起点和终点。 2： ※根轨迹的分支数。 3： ※根轨迹的对称性和连续性。 4：根轨迹的渐近线与实轴的交点和夹角 。 5：※根轨迹在实轴上的分布。 6：根轨迹的起始角和终止角(开环复极点、零点) 。 7： ※根轨迹与实轴的交点（根轨迹在实轴上的分离点）。 8： ※根轨迹与虚轴的交点。 9：闭环极点的和=开环极点的和 10: 开环增益K的求取。 解：根轨迹方程为 180°和 0°根轨迹中任一点的k如何求取? ※幅频特性：输出量的稳态分量与正弦输入的幅值比 。 例：已知系统的开环传递函数及其幅相曲线，判断各闭环系统的稳定性。 1.低频段与稳态性能 2. 中频段与动态性能 3. 高频段与噪声抑制 串联滞后校正： 保证动态性能不变情况下，提高系统稳态性能； 利用滞后校正装置高频幅值衰减特性--低频区； 串联超前校正： 提高相角裕度，改善系统动态性能； 利用超前校正装置相角超前特性--中频区； 两者可以放在同一个系统中使用----串联滞后超前校正 1）根据系统稳态性能指标，确定系统的开环增益 和型别 。 2）利用已确定开环增益 K，计算待校正系统 的 ， 根据校正后? 和 的要求，初选 ，判断采用何种校正装置。 ① 如果 ，则只需串联超前校正; 如果 ，则还需计算 ，并判断： ②若 ，则只需串联滞后校正； ③若 ，则需要采用串联滞后-超前校正。 3)若需超前校正，则确定超前校正装置的参数 ： 4)若需滞后校正，则确定滞后校正装置的参数 ： 或 5) 验算校正后系统 的所有性能指标。若验算达不到设计指标，则调整滞后校正中的 ，按上述设计步骤重新进行校正直至满足全部性能指标要求。 例：已知非线性系统如图所示1. 要求给出 的表达式。2.如何消除自（持）振荡？ 例：非线性系统如图所示 例：非线性系统如图所示已知 例：非线性系统如图所示 例：非线性系统如图所示 例：具有死区特性的非线性系统分析。设系统开始处于静止状态。 复习要求 每要点做题1-2个,注意总结分析——反馈思想; 发挥团队精神，互相帮助——系统思维； 做题精而细（懂得思想，知道细节）——最优; 以课堂内容为基准，举一反三——典型到一般； 时域、复域和频域分析应该对比理解—— 融会贯通。 考试要求 ※※考试前做好准备，务必