机械系统的运动简图设计分析报告.ppt

* 机电工程学院 * 当机构的自由度大于机构的原动件数时，不能说机构就无用。机构的运动也不一定是毫无规律的乱动，而要受到最小阻力定律的支配，即:当机构的自由度大于机构的原动件数时，机构将优先沿着阻力最小的方向运动。 补充 行星轮系爬楼机器人 * 机电工程学院 * 补充 自由度F＝2 * 机电工程学院 * 补充 两自由度的刹车机构可使两片刹车片均匀地抱紧在轮毂上，自动调节刹车片的均载，刹车效果比单一刹车片（单自由度）的更好。 * 机电工程学院 * 补充 绞车制动机构，其自由度F＝2 * 机电工程学院 * 补充 绞车制动机构 * 机电工程学院 * 1－4速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 ? ? 瞬心Pij（i、j代表构件） 一、速度瞬心的概念 ? ? B A P VA VB 绝对瞬心 VPij=0 相对瞬心 VPij?0 VA2A1 VB2B1 A B P12 P21 1 2 速度瞬心 ?? 瞬时等速重合点（同速点） * 机电工程学院 * 1－4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 vB B A vA 速度瞬心为互相作平面相对运动的两构件上，瞬时相对速度为零的点；或者说，瞬时速度相等的重合点(即等速重合点)。 P w vA2A1 vB2B1 A2 (A1) P12 B2(B1) w21 2 1 若该点的绝对速度为零则为绝对瞬心；若不等于零则为相对瞬心，即： V1P12= V2P12 * 机电工程学院 * 1－4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 A B C D 1 2 3 4 二、瞬心数目的确定 1 2 3 4 P12 P23 P34 P14 P13 P24 k—构件数 方法：计算或作图 * 机电工程学院 * 1－4速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 三、机构中速度瞬心位置 (1) 通过运动副直接连接的两个构件 1) 旋转副 P12 1 2 转动副连接的两个构件 结论：组成铰链副两构件间的瞬心在铰链处。 * 机电工程学院 * 1－4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 P12 ∞ 2 1 移动副连接的两个构件 结论：组成移动副两构件间的瞬心在垂直于导路线的无穷远处。 2) 移动副 相对速度方向线 * 机电工程学院 * 1－4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 1 2 M 高副连接的两个构件（纯滚动） P12 n n t 1 2 M 高副连接的两个构件（存在滚动和滑动） P12 ?? 结论：组成高副两构件间的瞬心在接触点的法向上； 特别地，若为纯滚动，则瞬心在接触点处。 3) 高副 a. 如果高副两元素之间为纯滚动 w12 w12 V b. 如果高副两元素之间既作相对滚动，又有相对滑动 * 机电工程学院 * 1－4速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 定理：三个彼此作平面平行运动的构件其有三个瞬心，它们位于一条直线上。 P12 P13 vK2 vK3 K 反证法：假设构件1、2和3的三个瞬心不在一条直线上，假设构件2和3间的瞬心在K点处，即P23在K点。 w3 1 3 2 ω2 ( K2,K3) 二、三心定理 * 机电工程学院 * 1－4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 解：1. 瞬心数 N = 4(4-1)/2 = 6 2. 直观法可得P12、P23、P34、P41。 4 2 1 3 P14 P12 P23 P34 3. 三心定理法 实际上可以根据瞬心下标进行瞬心确定——下标消去法。 P12 P13 P24 P34 P23 P14 P24所在线 P24 P13所在线 P13 例1.12 求图中机构所有的速度瞬心 * 机电工程学院 * 1－4速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 vk vP12 w2 vP23 (1) 铰链四杆机构 例：各构件尺寸、机构位置、构件1的角速度w1均已知，求连杆上点K的速度vk及构件3的角速度w3。 P24 P13 vP13 P12 P34 P23 P14 = P13P34×ml×w3 vP13 = P13P14×ml×w1 所以有： 结论1： w 1 /w3 = P13P34 / P13P14 其中：“1”代表机架。 上式可表述为：任意两构件角速度之比等于绝对瞬心(P1i、P1j)到相对瞬心Pij距离之反比。 w3 速度瞬心法在机构速度分析中的应用 方向垂直于K与P24连线，且与w2一致。 vk= KP24 ×μl ×w2， wi /wj = PijP1j / PijP1i 4 3 1 2 K w1 ml 绝对瞬心 相对瞬心 绝对瞬心 绝对瞬心 * 机电工程学院 * 1－4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用