机械原理第一章(杨家军版)分析报告.ppt

* * * 第二章 机构的结构分析 §2-1 机构结构分析的内容及目的 §2-2 机构的组成 §2-3 机构运动简图 §2-4 机构具有确定运动的条件 §2-5 机构自由度的计算 §2-6 计算平面机构自由度时应注意的事项 §2-7 虚约束对机构工作性能的影响及机构结构的 合理设计 §2-8 平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 §2-9 平面机构中的高副低代 返回 §2-1 机构结构分析的内容及目的 主要内容及目的是： 研究机构的组成及机构运动简图的画法； 了解机构具有确定运动的条件； 研究机构的组成原理及结构分类。 §2-1 概 述 平面机构：机构中所有构件均在一个或几个平面运动。 1 2 3 4 1 2 3 4 另有空间机构概念。 (avi) §2-2 机构的组成 1.构件 零件 是机器中的一个独立制造单元体； 构件 是机器中的一个独立运动单元体。 从运动来看，任何机器都是由若干个构件组合而成的。 任何机器都是由许多零件组合而成的。 气缸体 连杆体 连杆头 曲轴 齿轮 活塞 构件往往是由若干零件刚性地联接在一起的独立运动的整体 真实连杆 连杆体 连杆头 螺栓 螺母 垫圈 1--连杆体 2--螺栓 3--螺母 4--连杆盖 由若干零件组成的构件——连杆 1 2 3 4 一、机构的组成要素 1. 构件(Component，Link) 定义：机器中每个独立的运动单元体 特点：一个构件，可以是一个零件，也可能是由若干个不同零件组装起来的刚性体。 从运动角度看：任何机器都是由若干个构件组合而成 由三个零件组成的构件 构件 零件1 零件2 零件3 为两构件参与接触而构成运动副的表面。 是两构件直接接触而构成的可动联接。 2.运动副 运动副 运动副元素 例 轴与轴承、 圆柱面与圆孔面 棱柱面与棱孔面 两轮轮齿曲面 空间两构件构成的运动副，其自由度 f 和约束数 s 满足 f + s = 6 滑块与导轨 、两轮齿啮合。 特点： (１) 运动副是一种联接； (２) 运动副由两个构件组成； (３) 组成运动副的两个构件之间有相对运动。 运动副元素：两构件上能够参加接触而构成运动副的部分 运动副元素 (avi) 机构是由运动副逐一联接各个构件组成的。 (avi) (avi) 二、运动副的分类 机构的运动副的类型决定机构的运动形式。 1. 根据运动副所引入的约束数分类 表 2-1 常用运动副及其简图 名 称 图 形 简图符号 副级 自由度 名 称 图 形 简图符号 副级 自由度 球 面 高 副 I 5 圆 柱 套 筒 副 IV 2 柱 面 高 副 II 4 转 动 副 V 1 球 面 低 副 III 3 移 动 副 V 1 球 销 副 IV 2 螺 旋 副 V 1 2. 根据组成运动副的两个运动副元素的接触情况分类 ★ 运动副元素以点或线接触的运动副称为高副。 球面高副(avi) 柱面高副(avi) ★ 运动副元素以面接触的运动副称为低副。 球面副 转动副 移动副 3. 根据组成运动副的两个构件的相对运动形式分类 ★ 空间运动副 圆柱套筒副(avi) 球销副 (avi) 螺旋副 根据运动副的接触形式，运动副归为两类 1）低副：面接触的运动副。如 : 移动副 转动副 4. 平面运动副 2）高副：点或线接触的运动副。 如 : 齿轮副 凸轮副 三、运动链(Kinematical Chain)与机构 开式运动链(avi) 机构(avi) 闭式运动链(avi) 3）按其相对运动形式分 转动副（回转副或铰链） 移动副 螺旋副 球面副 还可分为平面运动副与空间运动副两类。 2）按其接触形式分 高副： 点、线接触的运动副 低副： 面接触的运动副 （1）运动副的分类 1）按其引入的约束数目分： Ⅰ级副、 Ⅱ级副、 ……Ⅴ级副。 机构的组成(2/4) 3.运动链 构件通过运动副的联接而构成的相对可动的系统。 闭式运动链 （简称闭链） 开式运动链 （简称开链） 平面闭式运动链 空间闭式运动链 平面开式运动链 空间开式运动链 （2）运动副符号 运动副常用规定的简单符号来表达（GB4460－84）。 各种常用运动副模型 常用运动副的符号表 机构的组成(3/4)