惯性导航基础知识分析报告.ppt

5．计算坐标系(简称c系) 由于惯性导航系统只能根据系统本身计算获得的载体位置来描述导航坐标系，该坐标系必然存在着误差，有时为了与理想的导航坐标系相区别，将这种根据惯导本身计算出的、由载体位置确定的导航坐标系称作计算坐标系，在分析惯导误差时要用到这种坐标系 2．5 三维直角坐标系间的角度关系与方向余弦矩阵 在分析惯性导航系统时，要用到多种空间直角坐标系。我们知道，向量可用坐标系中的坐标来描述。在不同的坐标系中，同一向量的坐标是不同的，但这些坐标之间是有联系的，即向量在一种坐标系中的坐标可以转化为在另一种坐标系中的坐标。转化方法由坐标系之间的位置与角度关系决定。 两空间直角坐标系之间的差异包括两个方面：一是原点不同，即一坐标系的原点相对另一坐标系的原点有位移；二是坐标轴的指向不同，即一坐标系相对另一坐标系有旋转。 例如，地球表面某点的地理坐标系OXtytZt与地球坐标系o xeyeze之间的关系就是这种情况，原点不同，指向也不同 同时，根据载体东向速度和卯酉圈曲率半径，可确定载体绕北向轴的运动角速度为 若将椭球近似为圆球，则子午圈的曲率半径与卯酉圈的曲率半径均为圆球的半径： ．2．3 垂线及纬度的定义 地球表面一点的纬度是过该点的垂线与地球赤道平面的夹角。由于地球形状的不规则和质量的不均匀，地球表面一点的垂线有几种定义，相应地，纬度也有几种定义。 1．地心垂线和地心纬度 参考椭球上任意一点户与椭球中心O的连线户O及其延伸线称为户点处的地心垂 线。地心垂线与椭球赤道平面的夹角称为地心纬度(见图2—6中的叽)。 2．引力垂线与引力纬度 地球表面某质点所受地球引力的方向称为引力垂线，引力垂线与椭球赤道平面的夹角称为引力纬度。由于地球不是规则球体，引力垂线一般不通过地心，所以引力纬度是不 同于地心纬度的，但是两者的差别极小(见图2—6中的甲c)。 3．测地垂线与测地纬度 ， 参考椭球上任意一点的法线就是该点处的测地垂线，测地垂线可以通过大地测量的办法获得。测地垂线与椭球赤道平面的夹角称为测地纬度。在大地测量和精确导航中，采用的都是测地纬度。 通常描述地球上位置点的经纬度坐标中的纬度指的就是测地纬度，测地纬度又叫地理纬度、大地纬度(见图2—6中的φt。 4．重力垂线与天文纬度 参考椭球上任一点处的重力方向线称为重力垂线。 由于地球的质量不均匀，重力垂线不一定落于子午面内。重力垂线在子午面内的投影与椭球亦道面之间的夹角称为天文纬度，天文纬度可以用天文测量的方法来测定。重力垂线与测地垂线之间的偏差极小，一般不超过30”，通常可以忽略。因此一般将重力垂线(天文纬度)与测地垂线(测地纬度)也不加区别，都称为地理垂线(地理纬度)，地理纬度简称纬度。 地理垂线与地心垂线的夹角δ0(即地理纬度与地心纬度之间的夹角)为 2．2．4 地球的重力场 地球周围的物体都受到地球的引力作用，同时由于要跟随地球自转，引力的一部分需要用来作为向心力产生向心加速度，引力的其余部分就是重力。如图2—7所示，记物体受到的引力为J，跟随地球自转所需的向心力为F，重力为G，则有： 由于地球形状不规则、质量分布不均匀，实测的重力加速度数据与理mt算值往往不一致，大地测量中把这两者在数值上的差别叫做重力异常，两者在方向上的不一致叫做垂线偏斜。对工作在水平状态的平台式惯导来说，重力加速度的数值变化对定位精度影响较小，所以与重力异常的关系不大。但垂线偏斜不仅直接造成导航误差，还会引起随时间增长的水平误差。地球表面各点的重力异常和垂线偏斜没有规律性，只能将地球表面划分为许多个区域，事先加以测量，然后在系统中加以补偿。对一般精度的惯性导航系统这种影响可以忽略。若惯导系统在某地区的导航误差总是比较大时，就可能与垂线偏斜有关系。 2．3 计时标准及地球自转角速度 描述物体运动时，除了空间的概念以外，还要引入时间的概念。时间和空间是物质存在的基本形式。时间表示物质运动的连续性，空间表示物质运动的广延性。时间的概念我们早就具备了，但是对于如何精确地度量时间却不一定很清楚。在惯性导航系统中，陀 螺仪和加速度计所能测量的角速度和加速度已经达到了相当的精度，因此具有明确的时间单位，运动的角速度和加速度才有确切的意义。 度量时间时，一船用物质的周期性运动来作为计时标准，为保证计量具有一定的精确度，要求这种周期性运动必须是均匀的、连续的。在自然界中，地球的自转运动是非常稳定的，具有连续、均匀的特点，所以人们自然地将它作为计时标准。但是在地球上观察地球的自转运动，可以有两种参照系，一是把太阳作为参考物，二是以别的恒星作为参照物，于是就出现了两种计时标准——太阳时计时系统和恒星时计时系统。 把相对