计算机动画技术(计算机图形学)要点详解.ppt

（1）可以灵活采用不同的包围体来权衡效率与精度这一对矛盾； （2）不论采用何种包围体，用于碰撞检测的代码结构是类似的； （3）可用一个简单的代价函数(Cost Function)对性能进行调整、计算和比较。 包围体技术特点： 基于层次包围体的碰撞检测算法根据包围体类型的不同可以区分为： 1、包围球体 2、AABB轴对齐包围体（Aligned Axis Bounding Box） 3、OBB有向包围体（Oriented Bounding Box） 4、k-dop包围体（Discrete Orientation Polytope） 5、QuOSPO包围体(Quantized Orientation Slabs with Primary Orientations) 6、凸块层次包围体 7、混合层次包围体等等。 1．包围球 包围球定义为包含物体的最小的球体。包围球的球心可以用物体顶点坐标的最大值和最小值的一半来确定。 包围球间的相交测试比较简单。对于两个包围球(c1,r1)和(c2,r2)，如果球心距离小于半径之和|c1-c2|≤r1+r2则两包围球相交。 包围球的构造十分简单，而且存储一个包围球所占的内存也很小。包围球适合于长宽高相差不多的物体，且物体频繁发生旋转的情况，因为无论物体如何旋转包围球都不需要再次更新。 但是对于长条形的物体，包围球的紧密性很差，建构物体层次树时会产生较多的节点，导致大量冗余的包围体之间的求交计算，因此，除非物体大量旋转的情况之外，现在的动画或者游戏当中几乎不会使用该方法。 2．AABB包围体 AABB（Aligned Axis Bounding Box）其实是沿坐标轴的包围体，它是包含几何对象且各边平行于坐标轴的最小六面体。构造时根据物体的形状和状态取得坐标X，Y，Z方向上的最大最小值就能确定包围体最高和最低的边界点。 检测两个AABB包围体是否相交非常简单，只要利用投影法：当且仅当三个坐标轴上的投影均重叠，两个AABB包围体才相交。只要存在一个方向上的投影不重叠，那么它们就不相交。所以检测两个AABB包围体是否相交最多只需要6次比较运算。 AABB包围体具有建构简单快速、相交测试简单、内存开销少的优点，能较好地适应可变形物体实时更新层次树的需要，但AABB也存在包围物体不够紧密，在一些情况时将出现较大的空隙，从而导致层次二叉树的节点冗余，对碰撞检测效率有较大影响。 为此，Bergen提出了一种有效的改进算法。该算法采用分离轴定理（Separate Axis Theorem）加快AABB包围体之间的相交检测，同时又利用AABB局部坐标轴不发生变化的特性加速AABB树之间的碰撞检测。他的算法与Gottschalk等提出的采用OBB树的碰撞检测算法相比，计算性能上已经相差不大，故在精度要求不是很高的动画创作系统中常会被采用。 2．AABB包围体 3．OBB有向包围体 OBB（Oriented Bounding Box）方向包围体是由Gottschalk等于1996年提出的，定义为包含几何对象且相对于坐标轴方向任意的最小长方体。OBB的构造稍微复杂一些，关键在于包围盒最佳方向的确定，最佳方向必须保证在该方向上包围体的体积最小。 OBB包围体的优点是方向任意，紧密性好，能很好降低进行相交检测包围体的数目，在一定程度上提高了算法的效率。 缺点是计算方法比较复杂，不能有效地处理软体变形等情况，而且相交测试也相对复杂，并且无法用来判断两三角面片之间的距离，只能得到二者的相交结果，一般只适用于处理两个物体之间的碰撞检测。 4．k-dop包围体 一个k-DOP是一个凸多面体，各个面由k个固定的法向确定，其中法向以外的半空间不作为包围体一部分来考虑。AABB实际上是一个特殊的6-DOP，当k值增大时，包围体越来越接近凸包，从而更接近物体。 Klosowski等指出，对于适当的k值，两个k-DOP相交测试速度要比两个OBB的相交测试速度快一个数量级。 基于层次包围体的算法性能受两个方面影响： 1、包围体包围物体的紧密程度； 2、包围体之间的相交检测速度。 包围体包围物体的紧密度影响层次树的节点个数，节点个数越少在遍历检测中包围体检测次数也就越少。 OBB和k-dop能相对更紧密地包围物体，但建构它们的代价太大，对有变形物体的场景往往无法实时更新层次树。AABB和包围球包围物体不够紧密，但它们层次树更新快，可用于进行变形物体的碰撞检测。 在包围体相交检测的速度方面AABB和包围球具有明显优势，OBB和k-dop则需要更多的时间。 包围体技术： 三、运动捕捉技术 运动捕捉（Motion Capture）是指通过利用专门的传感器设备测量、跟踪并记录真实人体（或其他物体）在三维空