过程动态特性分析要点详解.ppt

调节阀流量特性的选择 选择原则： 仅当对象特性近似线性而且阀阻比大于 0. 60 以上（即调节阀两端的压差基本不变），才选择线性阀，如液位控制系统；其他情况大都应选择对数阀。 “广义对象”的概念 特点：（1）使控制系统的设计与分析简化； （2）广义对象的输入输出通常可测量，以便于 测试其动态特性； （3）只关心某些特定的输入输出变量。 广义对象的描述 可用一阶加纯滞后模型来描述广义对象： 过程增益的计算 过程的时间常数 过程的时间滞后 阶跃响应测试法1 对象的近似模型： 对应参数见左图，而增益为： 阶跃响应测试法2 广义对象矩形脉冲响应测试法 结 论 介绍了简单被控过程的机理建模方法与线性化问题； 讨论了调节阀“气开、气关”形式与流量特性的选择原则； 讲述了“广义对象”的概念及其动态特性的典型测试方法。 * 1、多输入多输出 2、箭头的意义 此处需介绍带控制点的工艺流程图 * * 对两种建模方法进行对比，引出灰箱建模 目的有优化、先控模型、参数设定、方案设计、故障诊断等 * * 希望了解H与Qi之间的关系 * * * 经过扰动后达到新的稳态 仿真参见 \ProcessModel\LevelProcess01.mdl * 假设A=1，R1＝2，R2=4 注意两条曲线的形状，注意曲线的纵坐标 仿真参见 \ProcessModel\LevelProcess02.mdl * 仿真参见 \ProcessModel\LevelProcess03.mdl * 由于设备和管道上的压力损失与通过的流量成平方关系，当总压一定时，随着阀开度增大，管道流量增加，调节阀上压降将逐渐减小，如上图所示。因此在相同的阀芯位移下，现在的流量要比调节阀上压降保持不变的理想情况小。而且随着阀开度越大，阀上压降所占的比重越小，流量与调节阀上压降保持不变的理想情况时的流量之间的差距越大。 * 63.2% * * 注意：在实际过程中不会得到如此平滑的曲线 归一化的模型 * 注意：在实际过程中不会得到如此平滑的曲线 归一化的模型 * 注意：只用于线性系统，为什么？ 仿真参见 \ProcessModel\OpenLoopResp.mdl 过程动态特性建模与分析 郭小萍 2013/02 概要 控制系统的组成 单回路控制系统的描述 简单被控过程的机理建模方法 调节阀的选择原则 广义对象的概念及其动态测试 控制系统的基本组成 过程 末端 执行器 传感器 控制器 输入 输出 期望值 液位控制反馈控制 液位控制系统的方块图 问题：指出每一条连接线所对应的变量信号的物理意义与单位，以及每一个方块所表示的意义？ 一般的单回路控制系统 被控变量：温度(T)、压力(P)、流量(F)、液位或料位(L)、成分与物性等六大参数。 方块图的注意事项 正确的画法 不正确的画法 课堂练习 问题：画出热交换器温度控制系统的方块图。 被控对象动态建模方法 机理建模 原理：根据过程的工艺机理，写出各种有关的平衡方程，如物料平衡、能量平衡等，以及反映流体流动、传热、传质等基本规律的运动方程，由此获得被控对象的动态数学模型。 特点：概念明确、适用范围宽，要求对该过程机理明确。 测试建模 原理：对过程的输入（包括控制变量与扰动变量）施加一定形式的激励信号，如阶跃、脉冲信号等，同时记录相关的输入输出数据，再对这些数据进行处理，由此获得对象的动态模型。 特点：无需深入了解过程机理，但适用范围小，模型准确性有限。 机理建模的步骤 根据建模的对象和模型使用的目的进行合理的假设 ； 根据过程的内在机理建立数学方程； 进行自由度分析，保证模型有解； 简化模型。 对象机理建模举例#1（p. 28） 物料平衡方程： 流体运动方程： 对象机理建模举例#1(续) 线性化： 一阶过程的描述 一阶过程通常的描述方式为： 过程增益K 时间常数T #1举例的simulink仿真 无振荡的自衡过程 K反映了输出变化的幅度 #1举例的simulink仿真（续） 时间常数T反映了输出变化的快慢 工程中常见的一阶对象 对象机理建模举例#2 物料平衡方程： 流体运动方程： #2举例的simulink仿真 无振荡的自衡过程 高阶过程 工程上常见的二阶过程 机理建模举例#3 物料平衡方程： 无振荡的非自衡过程 工业过程控制对象的特点 除液位对象外的大多数被控对象本身是稳定自衡对象； 对象动态特性存在不同程度的纯迟延； 对象的阶跃响应通常为单调曲线，除流量对象外的被调量的变化相对缓慢； 被控对象往往具有非线性、不确定性与时变等特性。 SimuLink的使用介绍 熟悉与掌握系统所提供的SimuLink常用模块，如输入信号、输出显示、传递函数模块、常用数学函数