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控制系统“广义对象”的概念 “广义对象” 包括控制回路中除控制器外的每一部分。它反映了控制器输出对CV测量输出的影响。 获取过程动态特性的途径 基于过程动态学的机理建模 根据某一被控过程的化学与物理机理，基于物料平衡、能量平衡与过程动力学等方程，来描述过程输入与输出之间的动态特性。 基于过程数据的测试建模 为获取过程动态特性，手动改变某一被控过程的输入，同时记录过程输入输出数据；并基于过程数据建立输入与输出之间动态模型。 广义对象的特性参数 广义对象过程增益（Kp） 传感变送器输出（即广义对象输出）的稳态变化量与控制器输出（即广义对象输入）的稳态变化量之比值 过程时间常数（Tp） 过程纯滞后时间（τp） 对象特性的阶跃响应测试法 借助于阶跃响应试验，获取过程输入输出CO（控制器输出）与TO （变送器输出）的动态响应数据。 (1) 将控制器改为“手动”操作模式； (2) 以阶跃方式，改变控制器输出； (3) 记录控制器输出与变送器输出响应数据。 基于过程测试数据，估计广义对象的特性参数 换热器温度控制系统的开环阶跃响应 基于阶跃响应的特性参数计算 基于阶跃响应的特性参数计算 假设温度变送器的检测量程为 100 ~ 300 ℃，即变送器输出变化为 4%。则广义对象的增益为 小 结 过程工业中被控对象动态特性的特点 过程特性机理建模法 过程特性测试建模法 “广义对象”的概念，与如何基于过程阶跃响应来建立输入与输出之间动态模型。 被控过程的特性参数 自衡过程的三参数描述法，掌握过程特性参数的物理意义与估计方法 问题讨论与练习 对于某一对象特性未知的被控过程，相应的阶跃响应如下列仿真曲线给出。 试计算其广义对象的特性参数 K, T ,τ。 下一讲预习讨论题 控制阀分气开、气关阀，它们的物理意义是什么？气开/气关阀的使用场合？ 反馈控制器正反作用的定义是什么？针对具体对象，如何选择控制器正反作用？ 如何评价一个控制系统的品质（定性与定量）？ 描述P, PI 与 PID控制器的输入输出关系 对于常见的被控过程，为什么采用P控制器会产生余差而采用PI控制器能消除余差？ 为什么PID控制器中的微分作用在实际过程中使用的不多？ 过程动态特性分析 内容 过程特性分类 过程特性机理建模法 执行机构介绍 过程特性测试建模法 Summary 一般的反馈控制系统 控制目标 ? 被控过程动态特性的重要性 不同的被控过程具有不同的特性 很难改变广义的被控过程（包括测量与执行机构） 很容易改变控制器参数 控制工程师能做的就是调整控制器使其适合被控过程 对于某一被控过程，最适合其特性的最简单的控制器是最好的控制器。 被控过程的分类 自衡过程/稳定对象 (1) 单容过程 (2) 多容过程 非自衡过程 例如：某些液位对象与某些放热反应器 被控过程举例#1 该被控过程是稳定的， 为什么 ? 被控过程举例#2 该被控过程是不稳定的， 为什么 ? 被控过程举例#3 该被控过程是否是稳定的， 为什么 ? 获取过程动态特性的途径 基于过程动态学的机理建模 根据某一被控过程的化学与物理机理，基于物料平衡、能量平衡与过程动力学等方程，来描述过程输入与输出之间的动态特性。 基于过程数据的测试建模 为获取过程动态特性，手动改变某一被控过程的输入，同时记录过程输入输出数据；并基于过程数据建立输入与输出之间动态模型。 建模举例 #1（p. 28） 物料平衡方程： 问题讨论： 如何采用SimuLink建立被控过程的仿真模型并设置初始运行状态? 出口流量与液位的关系： 对于该液位受控过程，选择h2 为 其被控变量（CV）， 并选取 Qi 为操作变量（MV），而Qd 为主要 干扰。各贮罐出口流量满足以下方程： 建模举例 #2 试建立该过程的动态方程以描述CV与MV、DV之间的关系，并构建Matlab/SimuLink 仿真模型。 建模举例 #2（续） 物料平衡方程： 出口流量与液位的关系： 单容过程举例 #1 单容过程举例 #2 单容过程举例 #3 多容过程举例 #4 描述过程特性的关键参数 过程增益（K） 过程输出（响应输出）的变化量与过程输入（施加激励）的变化量的比值，即 过程一阶时间常数（T） 过程纯滞后时间（τ） 过程增益计算举例 #1 过程增益计算举例 #2 过程增益计算举例 #3 过程增益备注 过程增益描述了稳态条件下，过程输出对输入变量变化的灵敏度。 被控过程增益包括三部分：符号、数值与单位。 过程增益只涉及两个稳态，因此说过程增益反映了被控过程的静态或稳态特性。有时，也称“静态/稳态增益”。 过程一阶时间常数（T） 基本定义 对单容过程而言，过程一阶时间常数定义为 过程输出开始变化至达到全部变化