计算机控制绪论要点详解.ppt

f(t)为被采样的连续信号，f *(t)是经采样后的脉冲序列，采样开关的采样周期为T。若采样开关的接通时间为无限小，则采样信号f *(t)就是f(t)在开关合上瞬时的值，即脉冲序列 f(0)，f(T)，f(2T)，…，f(KT)，… 可用理想脉冲?函数将采样后的脉冲序列f*(t)表示成： 对于实际系统，当t0 时，f(t)=0，故有： 1.2.2 采样定理 计算机控制系统是利用离散的信号进行控制运算，这就带来一个问题：采用离散信号能否实施有效的控制，或者连续信号所含的信息能否由离散信号表示，或者从离散信号能否一定能代表原来的连续信号。 例如：有两个不同的连续信号f1(t)和f2(t)，假设选择采样周期都为T，如图1.15所示，从图中可以看出，f1(t)和f2(t)具有相同的采样信号f *(t)，这说明f *(t)未必能完全反映或近似的反映连续信号。 t f(t) f *(t) f2(t) f1(t) 0 T 2T 3T … … 图1.15 两个不同的连续信号的采样过程 1．香农(Shannon)采样定理 一个连续时间信号f(t)，设其频带宽度是有限的，其最高频率为ωmax(或fmax)，如果在等间隔点上对该信号f(t)进行连续采样，为了使采样后的离散信号f *(t)能包含原信号f(t)的全部信息量。则采样角频率只有满足下面的关系： ωs≥2ωmax 采样后的离散信号f *(t)才能够无失真地复现f(t)。否则不能从f *(t)中恢复f(t)。其中，ωmax是最高角频率，ωs是采样角频率。它与采样频率fs、采样周期T的关系为： 2．采样周期T的选择方法 在工程应用的实践中，一般根据系统被控对象的惯性大小和加在该对象上的预期干扰程度和性质来选择采样周期。 被控物理量 采样周期T 备注 流量 1～5(s) 优先选用2s 压力 3～10(s) 优先选用8s 液面 6～8(s) 优先选用7s 温度 15～20(s) 优先选用纯滞后时间 成份 15～20(s) 优先选用18s 位置 10～50(ms) 优先选用30ms ? 1.2.3 信息的恢复过程和零阶保持器 在计算机控制系统中的执行机构和控制对象的输入信号一般为连续信号，这就必须将计算机输出的数字信号序列还原成连续信号，这就是信号的恢复过程。 由于采样信号在两个采样点时刻上才有值，而在两个采样点之间无值，为了使得两个采样点之间为连续信号过渡，以前一时刻的采样值为参考基值作外推，使得两个采样点之间的值不为零值，这样来近似连续信号。将数字信号序列恢复成连续信号的装置叫采样保持器。 已知某一采样点的采样值为f(kT)，将其连续信号f(t)在该点邻域展开成泰勒级数为： 外推的项数称为保持器的阶数。 取等式右端第一项近似，有 f(t) ≈ f(kT) kT≤t＜(k+1)T 称零阶保持器，表示为ZOH。 取等式右端两项之和近似，有 kT≤t＜(k+1)T 称一阶保持器。 同样，可以取等式前n项之和近似，就构成了n阶保持器。 在计算机控制系统中，最广泛采用的一类保持器是零阶保持器。零阶保持器将前一个采样时刻的采样值f(kT)恒定地保持到下一个采样时刻(k+1)T。也就是说在区间[ kT，(k+1)T ]内零价保持器的输出为常数。如图1.17所示。 0 T 2T 3T 4T 5T … f(kT) t f(t) 0 T 2T 3T 4T 5T … f(t) t 图1.17 应用零阶保持器恢复的信号 可以认为零阶保持器在?(t)作用下的脉冲响应h(t)，如图1.18所示。 而h(t)又可以看成单位阶跃函数1(t)与1(t-T)的迭加，h(t)=1(t)-1(t-T)。 1 h(t) 0 T t 图1.18 零阶保持器的脉冲响应 取拉氏变换，得零阶保持器的传递函数: 1．可编程控制器（PLC） 2．采用新型的控制系统（集散控制系统） 3．人工智能 4．神经网络控制系统 1.3 微型计算机控制系统的发展趋势 返回本章首页 1．可编程控制器（PLC） PLC与传统的继电器控制相比，具有如下一些特点： （1）抗干扰能力强 （2）适应性好 （3）编程直观、简单 （4）功能完善，接口功能强 返回本节 2．采用新型的控制系统（集散控制系统） 集散控制系统是分散型综合控制系统（Total Distributed Control Systems）或分散型微处理器控制系