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第十五章 机械振动 引言 1. 振动的概念 （1）机械振动 ?物体在某一确定位置附近作来回往复的运动称为机械振动。如钟摆、发声体、开动的机器、行驶中的交通工具都有机械振动。 （2）广义振动概念 广义地说，一切物理量，包括非机械量的温度、电量、场强等量在一定值附近反复变化的过程均是振动。 例如：交流电压、电流的变化、无线电波电磁场的变化等等。 因此振动是自然界及人类生产实践中经常发生的一种普遍运动形式，其基本规律是光学、电学、声学、机械、造船、建筑、地震、无线电等工程技术中的重要基础知识。 ???? （1）有平衡点。 ???? （2）且具有重复性，即具有周期性。 （1）按振动规律分：简谐、非简谐、随机振动。 ???? （2）按产生振动原因分： 自由、受迫、自激、参变振动。 ???? （3）按自由度分： 单自由度系统、多自由度系统振动。 ??? ? （4）按振动位移分：角振动、线振动。 ??? ? （5）按系统参数特征分：线性、非线性振动。 简谐振动是最基本的振动，存在于许多物理现象中。本章主要研究简谐振动的规律，也简单介绍阻尼振动、受迫振动、共振等。 在右面的演示中，观察一小球的小角度摆动，小球上的指针在下面沿摆动垂直方向匀速移动的纸条上将划出一条余（正）弦曲线。 物体运动时，如果离开平衡位置的位移（或角位移）按余弦函数（或正弦函数〕的规律随时间变化，这种运动就叫简谐振动。 简谐振动（simple harmonic vibration）是一种最简单最基本的振动，一切复杂振动均可看作多个简谐振动的合成，简谐振动是研究振动的基础。 简谐振动一般可分为自由简谐振动和受迫简谐振动，首先介绍自由简谐振动，这类振动是指物体仅受振动系统内部的恢复力（如弹性力）的作用。 2. 自由简谐振动的动力学 （1）线性回复力 以弹簧振子为例，它由劲度系数为k，质量不计的轻弹簧和质量为m 的小球组成，弹簧一端固定，另一端连接小球。当小球在无摩擦的水平面上受到弹簧弹性限度内的弹性力作用下，小球将作简谐振动，小球受到的弹性力： ，或 这种力与位移成正比而反向，具有这种特征的力称为线性回复力。可见当物体只在线性回复力或力矩作用下的运动必是简谐振动。下图演示了线性回复力对弹簧的作用。 （2）动力学方程及其解 若设物体质量为m，它在时刻t的加速度a，振子所受的摩擦阻力与弹簧的质量均忽略不计，则由牛顿运动定律得：，显然谐振子的加速度与位移成正比反向。 令角频率，可得 这就是弹簧振子满足的动力学方程。 讨论：物体作简谐振动的三种判据。 1. 简谐振动的表达式（运动学方程） 由简谐振动的动力学方程（二阶常系数齐次微分方程）可求得位移与时间的函数关系为：x=Acos(ωt+φ)，这就是简谐振动的运动方程，A、? 为积分常数，可由初始条件确定。 2. 简谐振动物体的速度和加速度 对运动方程求导可得到任意时刻物体振动的速度和加速度： （1）速度V=dx/dt=-ωAsin(ωt+φ)=Vmcos(ωt+φ+π/2) （2）加速度a=dV/dt=dx2/dt2 =-ω2Acos(ωt+φ) =amcos(ωt+φ+π) 式中：Vm=ωA，am=ω2A，a=-ω2 x。 （3）x-t, v-t, a-t图 下图演示了简谐振动的位移、速度、加速度随时间的变化。 现在我们讨论简谐振动运动学方程x=Acos(ωt+φ)中的A、ω、ωt+φ、φ的物理意义。它们分别是描述谐振动的特征量：振幅、频率和周期、相位和初相。 1. 平衡位置 任何机械振动的物体都始终徘徊在某一定位置的附近，这个位置称为平衡位置。 物体的运动范围为：，将物体离开平衡位置的最大位移的绝对值称为振动的振幅。 每隔一个固定的时间，物体的运动状态就完全重复一次。这固定的时间T称为振动的周期。 每秒内振动的次数称为频率ν，单位：赫兹（HZ）。 角频率ω=2πν，表示2? 秒内全振动的次数。 （1）ω、T 注意到，可得： 因此有：，； 注意到，因此有： （2) ν、Ｔ ν＝1／Ｔ （3）ω、ν ，， 因为T、ω、ν为组成简谐振动的系统特征量所决定，与外界无关，称为固有周期和固有频率。 运动方程也可写为 x=Acos（2πνt＋φ） 或 x=Acos（2πt/T＋φ） ?相位（ωt+φ）是决定谐振子运动状态的重要物理量ωt+，