第七讲刚体之一.docVIP

第四章 刚 体 刚体运动学 给出定点转动的欧拉描述 刚体动力学 讨论处理欧拉陀螺和拉格朗日陀螺的一般方法 刚体转动的稳定性问题 刚体运动的自由度和广义坐标 1．刚体的性质： 多个质点组成的质点系 任意两个质点间的距离永远不变 只要确定刚体内部任意三个不在一条直线上的质点的位置，刚体的位置也就确定了 同一时刻，刚体内任意三点与刚体内或刚体外某一个点的相对位置被确定，则刚体的位置就被唯一确定了。 2．刚体的自由度 一个质点自由度：3 三个质点自由度：9 约束条件：每两个质点之间距离保持不变，约束条件有3个 刚体的独立坐标为9-3=6 刚体的自由度为6 3．刚体运动的分类： （1）平动： 空间坐标（惯性系坐标）与固定在刚体上的坐标（不一定在质心）永远平行。 刚体的平动与质点运动相同 （2）定轴转动： 匀速转动时： 匀变速转动时： （3）平面平行运动： 定点转动： 刚体转动时，有一点永远保持不动。物理过程： 三个独立运动的合成。 （i）时刻坐标 与 重合， （ii）令 平面绕转过一个角度 -----进动角 -----节线 （iii）令 平面绕节线 转过一个角度 ------章动角 （iv）令 平面绕转过 一个角度 ----自转角 广义坐标（欧拉角）： 另一种方法： 绕 轴转动 轴可以沿各种方向变化 （5）一般运动： 可以分解为平动和绕定点转动，自由度为 6 2．刚体的角速度 (1) 定轴转动： （2）定点转动： 分解为绕不同轴的定点转动，但是必须和顺序有关 A 操作 B 操作 （3）无限小定点转动（满足对易关系）： （vi）先转动 然后转动 （vii）先转动 然后转动 比较前两个转动： 由于 是线位移，所以满足对易关系： 对于： 一般情况下大小和方向都不相等，只有当 和 方向相同时才相等---定轴转动 如果 和 为无穷小量，高阶无穷小量可以忽略， 无穷小量的角位移是矢量 定点转动： （4） 转动变换算符： 由： 引入： 则： 转动引起的位矢的变化： 设： 考虑对易关系： 无穷小转动算符对易，但是，无穷小转动引起的变化算符不对易。 3．刚体的线速度和线加速度 刚体上任意一点的速度为 角速度为 纯转动（没有平动）： 转动包含定轴转动和定点转动 当无限小转动为时，刚体上任意一点 的线位移为 则 点的线速度为： 定义： 则： 加速度： 方程 对定轴和定点转动都适用。 由于是纯转动，所以点在转动过程中位矢 只有方向的变化，没有大小的变化，为常模矢量。 任意常模矢量 对时间的微商等于代表常模矢量运动的角速度 和常模矢量本身的矢量积。 既有转动又有平动 证明，选取不同的基点，相同 取点为基点： 对于坐标系 点的速度相同： 而 代入上式： 因为 点为任意一点，要使上式成立，必须有]： 加速度： 由 得： 对于平面运动： 所以： B．瞬心法： 这相当于取点为基点，并且基点的速度为零。这意味着刚体只有转动没有平动。 点是转动轴线和平面的交点。 点不固定，不同的瞬时，点的位置不同， 点：瞬时转动中心 或瞬心 点：可以在刚体内也可以在刚体外。 瞬心的确定方法： 方法一： 刚体上瞬时速度为零的点。（如轮子在轨道上纯滚动时，轮子与轨道的接触点） 方法二：已知刚体两点的速度，这两点的速度的垂线的交点。 点：的速度为零，但加速度不为零。 例： 解法一：基点法 解法二：瞬心法 例 例 性质： 刚体上各点具有相同的速度和加速度 取刚体上某一点的运动就可以代表刚体的全部运动 自由度：3 不一定是直线运动 因为： 所以： 刚体运动过程中，至少两个质点保持不动。 自由度：1 转轴：两点连线，转角： 运动方程： 角速度和角加速度： 刚体中任意一点始终在平行于某一个固定平面的平面内运动。 简称：平面运动 取固定平面 平面 刚体的平面运动是 相对于 的运动。 上面的运动可以分为： 使 相对于 做平动，到达 使 绕 点以垂直于 的轴转动转过的角度为 自由度：平面平动 自由度为 转动自由度为 总自由度为： 刚体绕 点的某一个轴线转动 ， 角位移 为转动前刚体上某一点的位矢 为转动后的位矢 刚体发生了两次绕 点的转动 和 基点固定法： 选取 为基点， 点的速度为 点的选取是任意的，不同的点和不同，但相同 点的速度： 平面平动： 设已知和 点的线速度 则： 定义点：通过 点作一条与速度垂直的直线，在该线上总有一点使得成立。 半径为的轮子，在直线轨道上只滚动，不滑动，质心 点的速度为求轮子边缘任意一点 的速度和加速