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热工仪表监控 第十章 过程控制系统的基本概念 10.1 过程控制系统的组成与分类 10.2 过程控制系统过渡过程和品质指标 10.3 被控对象特性 10.4 被控过程的数学模型 10.1 过程控制系统的组成与分类 10.1.1 过程控制系统 10.1.1 过程控制系统 10.1.1 过程控制系统 10.1.1 过程控制系统 10.1.2 过程控制系统组成 10.1.2 过程控制系统组成 10.1.3 控制系统方框图 10.1.3 控制系统方框图 10.1.3 控制系统方框图 10.1.3 控制系统方框图 习题10-6 习题10-6 10.1.4 过程控制系统的分类 10.1.4 过程控制系统的分类 10.1.5 过程控制系统的发展概况 10.1.5 过程控制系统的发展概况 10.1.5 过程控制系统的发展概况 10.1.5 过程控制系统的发展概况 10.1.5 过程控制系统的发展概况 10.1.5 过程控制系统的发展概况 10.1.5 过程控制系统的发展概况 10.1.5 过程控制系统的发展概况 10.1.5 过程控制系统的发展概况 10.1.5 过程控制系统的发展概况 10.1.5 过程控制系统的发展概况 10.2 过程控制系统过渡过程和品质指标10.2.1 自动控制系统的静态与动态 10.2.2 自动控制系统的过渡过程 10.2.3 控制系统的品质指标 10.2.3 控制系统的品质指标 (一) 衰减比n= B:B′ (一) 衰减比n= B:B′ 衰减率是经过一个周期以后，波动幅度衰减的百分数。 (二) 最大偏差A ＝ y(tp) 超调量B (三) 余差C＝e(∞)＝r－y(∞) (四) 稳定时间ts (五) 振荡周期T 例 总结 10.3 被控对象特性 10.3.1 对象特性的类型 几个基本概念 1. 自衡的非振荡过程 2.无自衡非振荡过程 3. 有自衡的振荡过程 4. 具有反向响应过程 10.3.2 对象特性的参数 1.放大系数K 1.放大系数K 1.放大系数K 放大系数K对系统的影响 2. 时间常数 Tc 2. 时间常数 Tc 2. 时间常数 Tc 3. 滞后时间τ 3. 滞后时间τ 3. 滞后时间τ 例 总结 10.4 被控过程的数学模型 10.4.1 机理建模 10.4.1 机理建模 10.4.1 机理建模 10.4.1 机理建模 10.4.1 机理建模 10.4.1 机理建模 10.4.1 机理建模 10.4.1 机理建模 10.4.1 机理建模 10.4.1 机理建模 10.4.2 实验建模 1. 响应曲线法 1. 响应曲线法 1. 响应曲线法 1. 响应曲线法 1. 响应曲线法 2. 矩形脉冲法 2. 矩形脉冲法 2. 矩形脉冲法 第十章要点 拉氏变换 拉氏变换定义 简单函数的拉氏变换 简单函数的拉氏变换 简单函数的拉氏变换 简单函数的拉氏变换 简单函数的拉氏变换 简单函数的拉氏变换 简单函数的拉氏变换 拉氏变换的性质 拉氏变换的性质 拉氏变换的性质 拉氏变换的性质 拉氏变换的性质 机理建模过程 根据对象或生产过程的内部机理，写出各种有关的平衡方程，如物料/动量/相平衡方程，以及反映流体流动、传热、传质、化学反应等基本规律的运动方程，某些物性方程、设备的特性方程等，从而获取对象的数学模型。 机理建模特点 物理意义明确，所得的模型具有很大的适应性，便于对模型参数进行调整。但是对于某些对象，人们还难以写出它们的数学表达式，或者表达式中某些系数还难以确定，应用受到限制。 水槽对象： 输入量Q1是流入水槽的流量； 对象的输出量h为液位高度； 流出量Q2为中间变量，随液位高度变化； 出水阀2相当于负载,经线性化处理的R2为其阻力系数； 水槽横截面积为A 1.单容水箱液位数学模型 静态时：流入水槽的流量Q1等于流出水槽的流量Q2，系统处于平衡状态,即液位h保持不变。 1.单容水箱液位数学模型 根据物料平衡的关系，液体流入量与流出量之差应等于水箱中储存量的变化 增量形式 若Q1与进水阀1开度μ的变化量为 若Q2与液位h的关系为 对象传递函数为 C=A—容量系数 T=RC—时间常数(s) K—放大系数 拉氏变换 拉氏变换 2.具有纯延迟的单容水箱液位数学模型 拉氏变换 纯延迟现象产生的原因是由于扰动发生的地点与测定被控参数位置有一定距离。 有一储水槽调节阀1距水槽有一段较长的距离。调节阀1开度变化所引起的流入量变化ΔQi，需要经过一段传输时间 T0，才能对水槽液位产生影响， T0 是纯延迟时间。 2.具有纯延迟的单容水箱液位数学模型 拉氏变换 无延迟的单容对象的微分方