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例3： 小车控制系统的顺序功能图与使用STL指令编程的顺控梯形图 小车控制系统使用STL指令编程的顺控梯形图对应的指令表程序 4、 跳步与循环结构 跳步与循环是选择性分支的一种特殊形式。 (1) 跳步 正向跳步 逆向跳步 (2) 循环结构 图6.16 梯形图 四、各种编程方法的比较 (1) 编程方法的通用性 使用起保停电路的编程方法的通用性最强；其次是用SET、RST指令的编程方法；使用STL指令的编程方法属于专用指令方法。 (2) 不同编程方法设计的程序长度比较 使用STL指令的编程方法设计的程序最短，其他两种相差不大。 (3) 电路结构及其他方面的比较 使用起保停电路的编程方法：以代表步的编程元件为中心，用一个电路来实现对这些编程元件的线圈的控制。 用SET、RST指令的编程方法：充分体现了转换实现的基本规则。 使用STL指令的编程方法：以STL触点为中心。 STL指令的优点： 在转换实现时，对前级步的状态和由它驱动的输出继电器的复位是由系统程序完成的，而不是由用户程序在梯形图中完成，因此程序最短。 LD点被移到了STL触点的右端，对于选择序列的分支的编程提供了方便。 CPU不执行处于断开状态的STL触点驱动的电路块中的指令，缩短了用户程序的执行时间。 在使用STL指令的编程方法时，只需注意某一步有哪些输出继电器应被驱动，不必考虑是否会出现双线圈现象，大大简化了输出电路的设计。 1、系统简介 五、具有多种工作方式的系统的编程方法 图6.17 梯形图的总体结构 对于很多工业设备都需要设置几种不同的工作方式，常见的有手动、单步、单周期和连续4种工作方式，后3种属自动工作方式。 其梯形图一般采用图6.17所示的典型结构，其中X10为自动/手动切换开关，公用程序用于自动程序和手动程序相互切换的处理。 2、手动程序与公用程序 (1) 手动程序设计 手动程序可以独立地对PLC的输出量进行控制 例：一处卸料的送料小车的控制系统 图6.18 操作面板示意图 图6.19 外部接线图 图6.20 手动程序 (2) 公用程序设计 公用程序的作用：自动程序和手动程序相互切换的处理。 当系统开始执行自动程序时，要求系统处于与自动程序的顺序功能图中初始步对应的初始状态。如开机后系统没有处于初始状态，则应进入手动工作方式，用手动操作使系统进入初始状态，再切换到自动工作方式。也可以设置使系统自动进入初始状态， 系统进入自动运行之前，公用程序应将顺序功能图的初始步对应的编程元件置位，将除初始步以外的各步对应的辅助继电器复位，避免系统返回自动工作方式时出现同时有两个活动步的异常情况。 图6.21 公用程序 3、自动程序的编程方法 自动程序包括单步、单周期和连续三种工作方式 单步：从初始步开始，按一下启动按钮，系统转换到下一步，完成该步任务后，自动停止工作并停在该步，再按一下启动按钮，又往前走一步。一般用于系统调试。 单周期：按下启动按钮后，从初始步开始按顺序功能图的规定完成一个周期的工作，返回并停留在初始步。 连续工作：在初始状态按下启动按钮，小车从初始步开始一个周期接一个周期地反复连续工作，按下停止按钮后，并不马上停止工作，而是在完成最后一个周期的全部工作后才停在初始步。 3、自动程序的编程方法 上述系统的顺序功能图： (1) 使用起保停电路的编程方法 单步运行控制： 转换运行标志：辅助继电器M110 当处于单步运行方式时，常闭触点X11为0状态，转换允许继电器M110是否“通电”由启动按钮X0的上升沿检测触点控制。 当处于非单步运行方式时，常闭触点X11为1状态，转换允许继电器M110“通电”，允许步与步之间的转换。 连续运行控制： 连续运行标志：辅助继电器M200 常开触点X13为1状态，使M200“通电”并自保持。 当处于连续运行方式时， M200·X4使系统在左行结束后返回“装料”。 当处于单周期运行方式时， M200·X4使系统在左行结束后返回初始步。 (2) 使用置位复位指令的编程方法（SET/RST） 与使用起保停电路的编程方法设计的梯形图的总体结构及手动程序、公用程序和自动程序中的输出电路完全相同。 阅读教材： P144-使用STL指令编程方法 P153-使用SFC语言的编程方法 P161-使用置位复位指令的编程方法 P166-具有多种工作方式的系统的编程方法（机械手控制为例） 可编程控制器原理及应用 主要内容：结合实际工程应用案例，介绍顺控梯形图 3种常用编程方法 使用起保停电路的编程方法 使用SET、RST指令的编程方法 使用STL指