PLC可编程控制器基础及应用[王静]05要点讲解.ppt

5.6 薄带钢板的开平冲剪控制 （10）可调速脉冲输出指令(D)PLSR 可调速脉冲输出指令(D)PLSR的编号为FNC59。该指令可以对输出脉冲进行加速，也可进行减速调整。源操作数和目标操作数的类型和PLSY指令相同，只能用于晶体管PLC的Y0和Y1，可进行16位操作也可进行32位操作，分别占9个和17个程序步。该指令在程序中只能使用一次。 5.6 薄带钢板的开平冲剪控制 5.6. 2 时钟运算指令（FNC160～FNC169） （1）时钟数据比较指令TCMP（FNC160） 5.6 薄带钢板的开平冲剪控制 （2）时钟数据加法运算指令TADD(FNC162) 时钟数据加法运算指令TADD(FNC162)的功能是将两个源操作数的内容相加结果送入目标操作数。源操作数和目标操作数均可取T、C和D。TADD为16位运算，占7个程序步。 5.6 薄带钢板的开平冲剪控制 （3）时钟数据读取指令TRD(FNC166) 时钟数据读取指令TRD(FNC166)为16位运算，占7个程序步。[D.]可取T、C和D。它的功能是读出内置的实时时钟的数据放入由[D.]开始的7个字内。 5.7 机械手控制 PLC控制机械手传送工件运行模式如图5-78（a）所示，其操作按钮如图5-78（b）所示，该机械手的控制操作方式有以下5种。 （1）手动：用单个按钮接通或切断各负载的模式。 （2）回原点：按下回原点按钮时使机械手自动复归原点的模式。 （3）单步运行：每次按启动按钮，前进一个工序。 （4）单周期运行：在原点位置上按启动按钮时，进行一次循环的自动运行并在原点停止。途中按停止按钮，其工作停止，若再按启动按钮，继续动作至原点自动停止。 （5）自动运行：在原点位置按启动按钮开始连续运行。若按停止按钮则运转至原点位置后停止。 5.7 机械手控制 5.7 机械手控制 1．PLC接线图 PLC的输入点和输出点PLC接线如图 5.7 机械手控制 2．初始化程序 初始化程序梯形图如图 在M8000常开触点闭合时，IST指令使S0、S1、S2、M8040、M8041、M8042、M8047等元件自动受控，同时IST指令还指定了(X20、X27)8种操作方式。 5.7 机械手控制 3．状态流程图 （1）手动操作方式初始状态已被指定由状态继电器S0控制。 （2）回原点也称为回零。 5.7 机械手控制 （3）单步、单周期及自动循环控制状态流程图如图5-82所示。 5.7 机械手控制 4．梯形图 5.7 机械手控制 5.7 机械手控制 5．指令表 手 动 方 式 回复点方式 自 动 方 式 0 STL S0 1 LD M8041 1 LD X010 2 AND M8044 2 ANI X001 3 SET S21 3 ANI Y002 5 STL S21 4 OUT Y000 6 OUT Y000 5 LD X005 7 LD X001 6 ANI X002 0 STL S1 8 SET S22 7 ANI Y000 1 LD X025 10 STL S22 8 OUT Y002 2 SET S10 11 SET Y001 9 LD X011 4 STL S10 12 OUT T1 K10 10 AND X002 5 RST Y000 15 LD Tl 11 ANI X003 6 RST Y001 16 SET S23 12 ANI Y004 7 OUT Y002 18 STL S23 13 OUT Y003 8 LD X002 19 OUT Y002 14 LD X006 9 SET S11 20 LD X002 15 AND X002 11 STL S11 21 SET S24 5.7 机械手控制 手 动 方 式 回复点方式 自 动 方 式 16 ANI X004 12 RST Y003 23 STL S24 17 ANI Y003 13 OUT Y004 24 LDI X003 18 OUT Y004 14 LD X004 25 OUT Y003 19 LD X012 15 SET S12 26 LD X003 20 SET Y001 17 STL S12 27 SEL S25 21 LD Y007 18 SET M8034 29 STL S25 22 RST Y001 20 RST S12 30 OUT Y000 23 RET 22 RET 31 LD X001 32 SET S26 34 STL S26 35 RST Y001 36 OUT T2 K10 39 LD T2 40 SET S27 42 STL S27 43 OUT Y002 44 LD X002 45 SET S28 47 STL S28 48 LDI X004