51单片机5路超声波避障C程序精要.docVIP

/***********************************************************************************************************/ //5路超声波避障实验：51单片机 + HC-SR04超声波 // /***********************************************************************************************************/ #include AT89x52.H //器件配置文件 #include intrins.h #define RX1 P3_6 //小车左侧超声波HC-SR04接收端 #define TX1 P1_7 //发送端 #define RX2 P3_3 //左前方超声波 #define TX2 P0_2 #define RX3 P2_4 //正前方超声波 #define TX3 P2_5 #define RX4 P3_5 //右前方超声波 #define TX4 P3_4 #define RX5 P3_7 //右侧超声波 #define TX5 P1_6 #define Left_moto_pwm P1_5 //PWM信号端 #define Right_moto_pwm P1_4 //PWM信号端 //定义小车驱动模块输入IO口 sbit IN1=P1^0; sbit IN2=P1^1; sbit IN3=P1^2; sbit IN4=P1^3; sbit EN1=P1^4; sbit EN2=P1^5; bit Right_moto_stop=1; bit Left_moto_stop =1; #define Left_moto_go {IN1=0,IN2=1,EN1=1;} //左电机向前走 #define Left_moto_back {IN1=1,IN2=0,EN1=1;} //左边电机向后走 #define Left_moto_Stop {EN1=0;} //左边电机停转 #define Right_moto_go {IN3=1,IN4=0,EN2=1;} //右边电机向前走 #define Right_moto_back {IN3=0,IN4=1,EN2=1;} //右边电机向后走 #define Right_moto_Stop {EN2=0;} //右边电机停转 unsigned char pwm_val_left =0;//变量定义 unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/20 unsigned char pwm_val_right =0; unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/20 unsigned int time=0; unsigned int timer=0; unsigned long S1=0; unsigned long S2=0; unsigned long S3=0; unsigned long S4=0; unsigned long S5=0; void delay_1ms(unsigned char x) //1ms延时函数,100ms以内可用 { unsigned char i; while(x--) for(i=124;i0;i--); } /********************************************************/ void Count1() //计算左侧超声波距离的函数 { while(!RX1); //当RX1为零时等待 TR0=1; //开启计数 while(RX1); //当RX1为1计数并等待 TR0=0; //关闭计数 time=TH0*256+TL0; TH0=0; TL0=0; S1=(time*1.7)/100; //算出来是CM } void Count2() //计算函数 { while(