执行器控制分析报告.pptVIP

第10讲 执行器控制 智能农业机械设备可以根据决策支持系统在农作物生产中生成的指令，来准确地调节各种农业资源的投入。主要有变量播种设备，变量施肥设备、变量喷药设备、变量灌溉设备等。 执行器的概念与分类 执行器，即执行装置就是按照电信号的指令，将来自电、液压和气压等各种能源的能量转换成旋转运动、直线运动等方式的机械能的装置。 按利用的能源来分类，主要可分为电动执行装置、液压执行装置和气动执行装置。 电动执行器 直流电机 交流电机 步进电机 舵机（伺服电机） 直流电机调速原理 直流电机速度计算公式 n = (U - IR) / Kφ 其中: U 电枢端电压 I 电枢电流 R 电枢电路总电阻 K 电机结构参数 φ 每极磁通量 直流电机调速原理 直流电机调速原理 在周期一定的前提下，正脉冲越宽，平均直流电压越高，电机转速越快。 如何利用单片机I/O口输出PWM信号？ 方法一：利用软件延时。高电平延时时间到，端口输出电平取反；低电平延时时间到，端口输出电平再取反，如此循环 方法二：利用定时器 方法三：利用单片机自带的PWM控制器 带有PWM控制器的单片机 带有PWM控制器的单片机 直流电机控制电路 直流电机内阻10Ω，串入电阻10Ω，电机工作电流250mA，不宜长时间运行 直流电机调速周期的占空比 直流电机调速程序 #include reg52.h sbit KEY1 = P3^2; sbit PWM = P1^0; unsigned char CYCLE; //定义周期 该数字X基准定时时间 //如果是10 则周期是10 x 0.1ms unsigned char PWM_ON ; //定义高电平时间 void delay(unsigned int cnt) //延时函数 { while(--cnt); } main() { unsigned char PWM_Num; //定义档位 TMOD |=0x01; //定时器设置 1ms in 12M crystal TH0=(65536-1000)/256; TL0=(65536-1000)%256; //定时1mS IE= 0x82; //打开中断 TR0=1; CYCLE = 10; // 调整周期10ms while(1) { if(!KEY1) { delay(30000); if(!KEY1) { PWM_Num++; if(PWM_Num==4)PWM_Num=0; switch(PWM_Num){ case 0:P0=0x06;PWM_ON=0;break; //高电平时长 case 1:P0=0x5B;PWM_ON=4;break; case 2:P0=0x4F;PWM_ON=5;break; case 3:P0=0x66;PWM_ON=6;break; default:break; } } } } } 定时中断 void tim(void) interrupt 1 using 1 { static unsigned char count; TH0=(65536-1000)/256; TL0=(65536-1000)%256; //定时1mS if (count==PWM_ON) { PWM = 1; //高电平（电机绕组不通电） } count++; if(count == CYCLE) { count=0; if(PWM_ON!=0) //如果左右时间是0 保持原来状态 PWM = 0; //低电平（电机绕组通电） } } 步进电机 单步 任何时候都只能一步一步地前进或后退 开环控制 控制脉冲的个数即可精确地决定转过的角度 步进电机控制电路 建议的连接方式 P1.0 → J17_A P1.1 → J17_B P1.2 → J17_C P1.3 → J17_D 步进电机红色线 → J18_Vcc 步进电机其它线 → J18_A、B、C、D 步进电机四相四拍工作方式 #include reg52.h unsigned char code F_Rotation[4]= {0x08,0x04,0x02,0x01}; //正转 unsigned char code