与研究生---焊接机器人系统技术.ppt

一. 机器人技术概述 1.1机器人的一般概念 机器人作为20世纪出现的新名词，是从英文“ROBOT” 一词译过来的。国际上关于机器人仍然没有统一的定义。 国际标准化组织（ISO）曾于1987年对工业机器人下 了一个定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和 移动功能，能完成各种作业的可编程操作机” ,大多数机 器人是用于生产活动，以提高产品质量或生产效率的，也 可以说机器人是一个通用的自动化装置。 1.2焊接机器人的发展 1.2. 概况 现代机器人学作为一门集机械、电子、计 算机、光学、信息与自动控制以及人工智能 等为一体的综合技术学科，它的研究始于20 世纪中期，其技术背景是计算机和自动化的 发展、以及原子能的开发和利用。 最早的需求背景: 原子能实验室的恶劣环境要求某种机械代 替人处理放射性物质。在这一需求背景下， 美国原子能委员会的阿尔贡研究所于1947年 开发了遥控机械手，用于搬运放射性材料, 1948年又开发了机械式的主从机械手。 美国机器人技术的发展 1954年美国的DEVOC最早提出了工业机 器人的思想，并申请了专利; 1958年美国的CONSOLIDATED公司制作 了第一台机器人; 1962年，美国UNIMATION公司的第一台 UNIMATE机器人在美国通用汽车厂投入使用; 1968年, 麦卡锡人工智能实验室报告了有 手、眼和耳的机器人的开发情况; 此时，其他国家也开始认识到工业机器人的 潜力。 日本机器人技术的发展 1967年,日本于从美国引进第一台UNIMATE机器人, 并成立了人手研究会; 1968年,日本开始研制机器人; 1973年,日本产业用机器人工业会（JIRA）创立; 1980年，工业机器人真正在日本普及，称该年为“机 器人元年”。 据报道; 到1984年底，日本已拥有工业机器人67300 台; 92年达349，458台，2000年约超过500,000,数量 占世界首位。 欧洲及前苏联机器人技术的发展 前苏联从六、七十年代开始开发应用机器人。1963年研制成功第一台焊接机器人，1972年研制成功监控式具有传感器的机器人，并用于海洋考察。此外，英国、西德、瑞典、瑞士等都有活跃的研究机构，并进行了大量的研究，取得了很大的成果。 我国机器人技术的发展 我国也从70年代初开始注重机器人技术的研究。“七五”、“八五”、“九五”期间，机器人技术一直被列入国家重点科技攻关项目。沈阳自动化所、哈尔滨工业大学、清华大学、南京理工大学等对机器人的相关技术展开了深入的研究，初步掌握了设计和制造机器人的核心技术。并相继研制出一批工业机械手投入生产应用。甚至在实验室研制出手眼机器人和仿人行走机器人等达国际先进水平的第二、第三代智能机器人。 但在机器人产业化方面仍远远落后于工业发达国家。 1.3 焊接机器人的应用 1.3.1 概述 工业机器人的应用范围十分广泛，它首先适于 在高温、有毒、高粉尘及存在放射性物质等恶劣的 作业环境下或在一些人所不能到达的范围内使用， 同时，也用于完成如装饰、搬运等重复性的枯燥、 繁重的任务, 目前主要应用于自动化工业部门，其中 应用最多的行业是汽车制造业。 国外许多学者都认为：一个国家不拥有一定数 量的机器人，就不具备二十一世纪竞争的工业基础。 因此，在一些产业部门，大力开发机器人技术、 发展国内机器人产业有着重大的技术意义。 世界主要工业国家及地区焊接机器人数量对比表 上表说明，那些经济迅速发展的或发达的工业国家，都把机器人用于焊接作为一个主要的方向。自上世纪中期，一些欧美国家每年新增机器人数量以40%的速度增加，如美国、德国、法国、西班牙、韩国等等。台湾每年新增机器人数量达到800台。有专家在九十年代初预测中后期大陆将每年新增机器人数量100-150台，但由于经济大环境的原因，实际未达到该增量。 当进入21世纪发展极为迅速，2007年增4000台/年； 1.3.2 机器人技术发展的动力概述 工业自动化目标: 1.3.3 焊接机器人应用的领域 日本: 汽车等车辆行业约占45%、造船约占 11%、机器制造约占8%、金属制造约占 7%、电机5%、桥梁2% 、其它22% 。“其 它”是指目前不便归类的诸多产品。其它22% 也说明弧焊机器人应用的广泛性。 中国焊接机器人应用情况 02年前机器人行业分布 96年前弧焊机器人行业分布