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机械原理作业设计说明书
课程名称： 机械原理
设计题目： 连杆机构运动分析
院 系：
班 级：
设 计 者：
学 号：
设计时间：
连杆机构运动分析
题目：如图1-1所示机构，已知机构各构件的尺寸为AB=100mm，BC=2.73AB，CD=1.36AB，CG=2.32AB，BG=4.9AB，AF=2.36AB，AD=2.87AB，DF=2AB，GE=1.45AB，EF=2.82AB，GM=1.36AB，MK=1.91AB，KD=0.54AB，KF=2.18AB，HF=3.1AB，DH=3.63AB，，构件1的角速度为。试求构件2上G点的轨迹及构件4、构件6和构件8的角位移、角速度和角加速度，并对计算结果进行分析。
图1
解：
1、建立坐标系
建立以点H为原点的固定平面直角坐标系D-x，y，如图1所示。
对机构进行结构分析
该机构由I级杆组RR（原动件AB）、II级杆组RRR（杆2、9）、II级杆组RRR（杆5、6）、II级杆组RRR（杆7、8）和II级杆组RPR（杆4、滑块3）组成。I级杆组RR（原动件AB）如图2所示，II级杆组RRR（杆2、9）如图3所示，II级杆组RRR（杆5、6）如图5所示，II级杆组RRR（杆7、8）如图6所示，II级杆组RPR（杆4、滑块3）如图7所示。
图2 I级杆组RR 图3 II级杆组RRR
图5 II级杆组RRR 图6 II级杆组RRR
图7 II级杆组RPR
各基本杆组运动分析
1. I级杆组RR（原动件AB）
如图2所示，已知原动件杆1的转角
角速度
角加速度
运动副A的位置坐标为
速度为
加速度为
原动件杆1的长度
所以，运动副B的位置、速度和加速度分子如下：
1 位置分析
2 速度分析
3 加速度分析
求出运动副B的各个运动参数。
2. II级杆组RRR（杆2、9）
如图4所示，已求出运动副B的位置、速度、加速度，已知运动副D的位置坐标
速度为
加速度为
杆长
所以 B、D连线与x轴的夹角为：
杆BC的位置角为：
杆BC的角速度为：
式中
杆BC的角加速度为：
式中
将已知量带入可求得。
3. II级杆组RRR（杆5、6）
如图5所示，已求出G点的位置、速度、加速度，已知K点的位置坐标为
速度为
加速度为
杆长
1 位置分析
运动副M的位置方程为：
杆MK的转角位为：
式中
）
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