数控技术数控机床伺服系统教案解析.ppt

第六章 数控机床伺服系统 6.1 概述 6.2 开环控制系统与步进电机驱动电路 6.3 闭环伺服系统与反馈比较形式 6.4 直流伺服电机与调速系统 6.5 交流伺服电机与主轴驱动系统 6.1 概述 6.1.1 伺服系统的分类 数控伺服系统由伺服电机（M）、驱动信号控制转换电路、电力电子驱动放大模块、电流调解单元、速度调解单元、位置调解单元和相应的检测装置（如光电脉冲编码器G）等组成。一般闭环伺服系统的结构如图6.1所示。它是一个三环结构系统，其中，外环是位置环，中环是速度环，内环为电流环。 开环伺服系统 闭环伺服系统 半闭环系统 电液伺服控制系统 电气伺服控制系统 6.2 开环控制系统与步进电机 步进电动机的工作原理 从上述可知，步距角的大小与通电方式和转子齿 数有关，其大小可用下式计算： α＝360o／(Zm) Z－转子齿数 m一运行拍数 步进电动机的主要性能指标 步进电机开环系统设计 要解决的主要问题： ①动力计算 ②传动计算 ③驱动电路设计或选择 传动计算选择合适的参数以满足脉冲当量?和进给速度F的要求。 图中：f —脉冲频率（HZ ） α— 步距角 （度） Z1、Z2 — 传动齿轮齿数 t — 螺距(mm) ? — 脉冲当量（mm） 传动比选择： 为了凑脉冲当量?mm，也为了增大传递的扭矩，在步进电机与丝杆之间，要增加一对齿轮传动副，那么，传动比 i=Z1/Z2与α、 ? 、t之间有如下关系： α—步距角， ?－脉冲当量， t－丝杠导程。 例1： ? = 0.01mm, t = 1.5 mm, α= 1.2° 进给速度F： 一般步进电机： 若：δ=0.01 mm 则： 若：δ=0.001mm 则： 因此，当fmax一定时，Fmax与δ成正比，故我们在谈到步进电机开环系统的最高速度时，都应指明是在多大的脉冲当量δ下的,否则是没有意义的。 提高步进电机开环伺服系统传动精度的措施 影响步进电机开环系统传动精度的因素： 步进电机的步距角精度； 机械传动部件的精度； 丝杆等机械传动部件、支承的传动间隙； 传动件和支承件的变形。 提高步进电机开环系统传动精度的措施 适当提高系统组成环节的精度； 采取各种精度补偿措施。 传动间隙补偿 在整个行程范围内测量传动机构传动间隙，取其平均值存放在数控系统中的间隙补偿单元，当进给系统反向运动时，数控系统自动将补偿值加到进给指令中，从而达到补偿目的。 螺距误差补偿 利用计算机的运算处理能力，可以补偿滚珠丝杠的螺距累积误差，以提高进给位移精度。 方法：首先测量出进给丝杠螺距误差曲线(规律)，然后可采用下列两种方法实现误差补偿：硬件补偿、软件补偿。 6.3 闭环伺服系统与与反馈比较形式 6.3 闭环伺服系统与与反馈比较形式 6.3.5.3 什么是PID 在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点；而且在理论上可以证明，对于过程控制的典型对象：“一阶滞后＋纯滞后”与“二阶滞后＋纯滞后”的控制对象，PID控制器是一种最优控制。PID调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法，它的参数整定方式简便，结构改变灵活（PI、PD、…）。 6.3.5.3 什么是PID PID是比例、积分、微分的缩写，将偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称PID控制器。 若调节器同时包含比例、积分、微分三种作用组合起来，则形成PID调节器。理想的PID微分方程为： 6.4 伺服电机 无刷直流电机 直流电机的工作特性 ⑴ 静态特性 电磁转矩由下式表示: KT:转矩常数；Φ:磁场磁通；Ia:电枢电流；TM :电磁转矩。 电枢回路的电压平衡方程式为: Ua:电枢上的外加电压；Ra:电枢电阻；Ea:电枢反电势。 电枢反电势与转速之间有以下关系： Ke:电势常数；ω:电机转速（角速度）。 根据以上各式可以求得 动态特性 直流电机的动态力矩平衡方程式为