6第六章控制系统补偿与综合6课件.pptVIP

* * 6.5.1 反馈补偿的功能 6.5 反馈补偿 反馈补偿在控制系统中获得了广泛的应用。采用反馈补偿与 串联补偿具有同样的补偿效果，此外更具有突出的优点： （1）反馈补偿可以扩展系统的频带宽度，加快响应速度。 （2）反馈补偿可以减弱被反馈包围部分环节由于参数变化、非线性特性以及各种干扰对控制系统性能的不利影响。 （3）反馈补偿可以消除系统不可变部分中不希望的特性，即取代不希望特性部分。 （4）反馈补偿控制系统具有低通滤波作用（减少高频干扰）。 6.5.2 常用的反馈补偿形式 反馈补偿常用的反馈量：控制对象的位置、速度和加速度； 执行机构的位置和速度，复杂系统中间变量。 如伺服系统和调速系统中的角度、转速、加速度、电枢电流等。 P70～71等效阻尼系数 PD控制器 与 微分反馈 串联补偿装置多采用有源或无源RC网络，而反馈补偿多采用传感器：电位计、角度编码器、垂直陀螺、速度陀螺，测速发电机以及各种加速度传感器等。 1.利用反馈补偿改变局部结构参数 （1）位置反馈或称比例反馈，这种反馈补偿可以减少被包围环节的时间常数，能扩展频带，提高系统的快速性；能改变积分环节的性质，增加系统的稳定性。 积分环节变为惯性环节，这意味着降低了大回路的稳态精度，但改善系统的稳定性。 仍为惯性环节，增益和时间常数变小。但改善系统的稳定性。 仍为振荡环节，增益和时间常数变小，阻尼系数也变小。 （2）速度反馈或称微分反馈，这种反馈补偿可以在不改变被包围环节性质的条件下，增加时间常数，也可以改变阻尼比；能改善系统的相对稳定性。 仍惯性环节，时间常数增大，增益不变。 仍为振荡环节，增益和时间常数不变， 阻尼系数增加，从而超调量变小。 仍含有积分环节和惯性环节，增益和时间常数变小。 （2）加速度反馈，这种反馈补偿可以在不改变被包围环节性质的条件下，改变阻尼比，能改善系统的相对稳定性。 仍含有积分环节和增益不变，阻尼系数变小，超调量变小。 2.利用反馈补偿取代局部结构 反馈补偿部分传递函数 3.降低参数变化敏感度 增益的改变量： 6.5.3 反馈补偿举例 采用反馈补偿的系统，必然是多回路控制系统，反馈补偿的设计(综合)远比串联补偿的设计复杂。根据反馈补偿的功能和反馈具体形式，可以通过试凑法选择反馈补偿装置的结构和参数。 由于串联补偿设计比反馈补偿设计容易，因此，在某种情况，如果预选定反馈补偿装置的结构，可以把反馈补偿设计变换成串联补偿(滞－超)设计，根据性能指标要求。确定等效串联补偿装置的参数，然后再确定反馈补偿装置的参数。 例６-2.设控制对象的开环传递函数为 试设计一反馈补偿装置的结构和参数， 使补偿后系统的性能要求： 相位裕度： 调节时间： 解：采用反馈形式是速度反馈后接超前相位网络。 设计的主要思路是，根据设计指标确定预期开还传递函数（T1，T2，TC），然后确定参数Kt。 ? 绘制未补偿系统的伯德图，如图红线所示。由图可知未补偿系统的截止频率和计算相位裕度为 ?绘制期望的开环对数幅频特性。 超调量(未要求) 调节时间 P175 * *