北京科技大学计算机过程控制要点分析.ppt

§4.2 计算机控制系统的动态特性 通常，线性离散系统的动态特性是指系统在单位阶跃信号输入下的过渡过程（或者说系统的动态响应特性）。如果已知线性离散系统在单位阶跃输入信号下输出的z变换Y(z)，那么对Y(z)进行逆z变换，就可获得动态响应y*(t)。将y*(t)连成光滑曲线，就可得到系统的动态特性指标（即超调量 与过渡过程时间ts），如图4.5所示。 图4.5 线性离散系统的单位阶跃响应 采样系统的闭环脉冲传递函数一般可以写成如下形式 式中，zi与pj分别表示闭环零点和极点。 当单位阶跃信号输入时，系统的输出为 对上式取逆z变换，即可得到采样系统的输出响应y*(t)，其中既包含稳态响应，又包含由实极点和复极点所引起的暂态响应。 下面将分别讨论实极点和复极点对系统动态特性的影响。 1.闭环实极点对系统动态特性的影响 系统的实极点均在z平面的实轴上，每一个实极点对应一个暂态响应分量。由于实极点的位置不同，因而对系统动态特性的影响也不同。 单位圆 图4.6 闭环实极点位置和系统动态特性之间的关系 （1）极点在单位圆外的正实轴上，例如p11，它对应的暂态响应分量y1(kT)单调发散。 （2）极点在单位圆与正实轴的交点，例如p2=1，它对应的暂态响应分量y2(kT)是等幅的。 （3）极点在单位圆内的正实轴上，例如0p31，它对应的暂态响应分量y3(kT)单调衰减。 （4）极点在单位圆内的负实轴上，例如-1p40，它对应的暂态响应分量y4(kT)是正负脉冲交替的衰减振荡。 （5）极点在单位圆与负实轴的交点，例如p5=-1，它对应的暂态响应分量y5(kT)是正负脉冲交替的等幅振荡。 （6）极点在单位圆外的负实轴上，例如p6-1，它对应的暂态响应分量y6(kT)是正负脉冲交替的发散振荡。 闭环实极点位置和系统暂态响应之间的关系可以概括为： 2.闭环复极点对系统动态特性的影响 单位圆 图4.7 闭环复极点位置和系统动态特性之间的关系 （1）复极点在z平面单位圆外，例如|p1|1，它对应的暂态响应是呈正弦规律发散振荡的。 （2）复极点在z平面单位圆上，例如|p2|=1，它对应的暂态响应是呈正弦规律等幅振荡的。 （3）复极点在z平面单位圆内，例如|p3|1，它对应的暂态响应是呈正弦规律衰减振荡的。 闭环复极点位置和系统暂态响应之间的关系可以概括为： 对离散系统的极点分布还应进行如下讨论： （1）为使离散系统具有满意的瞬态特性，其闭环极点最好分布在z平面单位圆的右半圆内，尤为理想的是分布在靠近原点的地方，由于这时|pj|值较小，所以相应的瞬态过程较快，即离散系统对输入具有快速响应的性能。 （2）通过分析可知，极点越接近z平面的单位圆，瞬态响应衰减越慢，若有一个（或一对）极点最靠近单位圆，而其它零极点均在原点附近，离这一个（或一对）极点相对较远，则系统暂态响应将主要由这一个（或一对）极点决定，这里将这一个（或一对）极点称为主导极点（或主导极点对）。此时在分析系统动态性能时，应主要考虑主导极点（或主导极点对）所引起的瞬态分量，可忽略原点附近极点相对应的瞬态分量。 §4.3 计算机控制系统的稳态误差 设单位负反馈误差采样离散系统如图4.8所示。其中G(s)为连续部分的传递函数，e(t)为系统连续误差信号，e*(t)为系统采样误差信号，其z变换函数为 式中 为系统误差脉冲传递函数。 G(s) 图4.8 单位负反馈误差采样离散系统 如果 的闭环极点全部位于z平面的单位圆内（即离散系统是稳定的），则可用z变换的终值定理求出采样系统的误差终值 上式表明，线性定常离散系统的稳态误差不仅与系统本身的结构和参数有关，而且与输入序列的形式及幅值有关。 除此之外，离散系统的稳态误差与采样周期的选取也有一定的关系。 在进行系统稳态误差分析时，系统的型别（即系统所含积分环节的个数）是一个非常重要的参数。对于相同的输入信号，不同型别的系统，其稳态误差会有很大的区别。 开环脉冲传递函数G(z)的极点与相应的连续函数G(s)的极点是一一对应的。如果G(s)中含有v 个s=0的极点（即v 个积分环节），则由z变换算子z=eTs关系式可知，与G(s)相应的G(z)必有v 个z=1的极点。 在离散系统中，也可以把开环脉冲传递函数G(z)具有z=1极点的个数v 作为划分离散系统型别的标准。与连续系统类似，这里把G(z)中v=0,1,2,…的系统分别称为0型，I型，II型…离散系统。 下面讨论不同型别的离散系统在