DCS控制系统PID参数的整定方法教程解析.docVIP

PID参数整定 ?? PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。 1. PID 常用口诀:? ??? 参数整定找最佳，从小到大顺序查， ???? 先是比例后积分，最后再把微分加， ???? 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大， ???? 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳， ???? 曲线偏离回复慢，积分时间往下降， ???? 曲线波动周期长，积分时间再加长， ???? 曲线振荡频率快，先把微分降下来， ???? 动差大来波动慢，微分时间应加长， ???? 理想曲线两个波，前高后低 4 比 1，? ???? 一看二调多分析，调节质量不会低? 2.PID 控制器参数的工程整定, ???? 各种调节系统中 P.I.D 参数经验数据以下可参照： ???? 温度 T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s ???? 压力 P: P=30~70%,T=24~180s,?? ???? 液位 L: P=20~80%,T=60~300s,?? ???? 流量 L: P=40~100%,T=6~60s。? 3.PID 控制的原理和特点? ???? 在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称 PID 控制，又称 PID 调节。PID 控制器问世至今已有近 70 年历史，它以其结构简单、稳定性好、 工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌 握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参 数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用 PID 控制技术最为方便。即当我们不完全了解 一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用 PID 控制技 术。PID 控制，实际中也有 PI 和 PD 控制。PID 控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、 微分计算出控制量进行控制的。??? ??? 比例（P）控制?? 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号 成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。??? ??? 积分（I）控制?? 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对 一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或 简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引 入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即 便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一 步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 ??? 微分（D）控制?? 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化 率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因 是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总 是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时， 抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例 项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势， 这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从 而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能 改善系统在调节过程中的动态特性。 可以用MATLAB仿仿，感受