搬运机械手的结构和控制系统设计(例)教程解析.docVIP

毕业论文（设计）任务书 一、题目：搬运机械手的结构和控制系统设计 二、研究内容与目标： 本设计主要的研究内容是 1. 用proe绘制搬运机械手三维立体图 2. 用proe转配搬运机械手及制作仿真动画并生成仿真视频制作 3. 利用PLC实现控制系统设计 4. 设计说明书（1份） 目标： 让搬运机械手能搬运物品，掌握机械手的设计原理和控制过程 三、研究方法：通过不断地查找资料，研究工业机械手的作用，并不断分析最后制作出工业上需要的机械手。 四、主要参考文献：(5篇以上) 刘明保，吕春红等主编.机械手的组成机构及技术指标的确定.河南高等专科学校学报，2004.120-134 李超主编.气动通用上下料机械手的研究与开发.陕西科技大学，2003.103-121 陆祥生，杨绣莲主编.机械手.中国铁道出版社,1985.56-58 张建民主编.工业机械人.北京：北京理工大学出版社,1992.76-79 李允文主编.工业机械手设计.机械工业出版社,1996. 蔡自兴主编.机械人学的发展趋势和发展战略.机械人技术,2001.12-15 金茂青，曲忠萍，张桂华等主编.国外工业机械人发展的态势分析.机械人技术与应用,2001.23-24 王雄耀主编.近代气动机械人（机械手）的发展及应用.液压气动与密封,1999.31-32 李明主编.单臂回转机械手设计.制造技术与机床，2004. 64-66 张军，封志辉主编.多工步搬运机械手的设计.机械设计,2004.27-28 目录 第一章 绪论 2 1.1工业机器人的简介 2 1.2机械手概述 3 1.3工业机械手的发展趋势 4 1.4 国内外研究现状和趋势 5 1.6 液压系统传动原理 7 第二章 电机驱动和液压驱动混合式搬运机械手方案设计 8 2.1电动驱动和液压驱动式搬运机械手的组成及各部分关系概述 8 2.2液压式搬运机械手方案设计 8 2.3机械手的系统工作原理及组成 9 2.4机械手手臂的结构设计 13 第三章 尺寸设计与校核 18 3.1手臂伸缩液压缸的尺寸设计与校核 18 3.2手臂升降液压缸的尺寸设计与校核 19 3.3 腰部传动负载作回转运动的设计与校核 20 第四章 机械手的PLC控制系统设计 22 4.1 PLC的工作原理 22 4.2 可编程序控制器的选择及工作过程 23 4.3 可编程序控制器的使用步骤 24 4.4 机械手可编程序控制器控制方案 25 第五章?四自由度机械手运动仿真 27 5.1??运动学仿真过程及定义分析 27 结 论 30 致 谢 30 WTO，中国制造业面临着与国际接轨、参与国际竞争的局面。如何适应快速变化的国内外市场需求，如何以高质量、低成本、快速反应的手段在市场中取得生存和发展，已是我国企业不容回避的问题，这些问题为工业机器人的应用提供了大的市场需求，促使中国工业机器人的应用市场日趋成熟。近几年来，国外著名的工业机器人制造厂商纷纷加大了在我国的投资和应用技术的投入，对我国的国产工业机器人产业的发展带来了严峻的挑战。我国政府非常重视机器人技术的发展，从“七五”科技攻关及实施863 计划开始，就有计划地组织和发展工业机器人事业，经过20多年的研制和应用，目前在工业机器人的一些机种方面，如喷漆机器人、焊接机器人、搬运机器人、装配机器人和特种机器人都有了长足的进步，基本掌握了工业机器人的设计制造技术和机器人应用中单元和生产线的设计、制造技术，有了一支具有一定水平的技术队伍，奠定了我国独立自主发展机器人产业的基础。但是，我国工业机器人在总体技术上与国外先进水平相比还有很大差距，仅相当于国外九十年代中期的水平。 目前工业机器人的生产规模仍然不大，多数是单件小批生产，关键配套的单元部件和器件始终处于进口状态，工业机器人的性价比较低。我国整体装备制造水平不高，制约了我国工业机器人产业的形成和实现规模化的发展。尽管中国工业机器人的需求在逐年增加，但要能为用户提供高质价廉的工业机器人商品，目前在我国尚有较长的路程。首先为了促进中国工业机器人产业的发展，必须在以市场需求为主的前提下，国家在政策上鼓励企业在技术投入和技术改造方面应用国产工业机器人。同时转变现有的机制，建立以适应市场经济所需的工业机器人的产业基地。其次，在国家的科技发展规划中，应继续对工业机器人的研究开发和应用关键、基础部件的研究和产品化给予支持，形成产品和自动化制造装备同步协调发展的新局面。第三，结合我国的国情，加强我国工业机器人应用工程的开发，使之与国民经济的发展密切相结合。 经过近十年的努力，我国在工业机器人应用工程的开发方面已具有相当的实力，已有一支了解企业的需求，能开发出符合实际使用条件应用工程，成本低，服务及时，具备与国外公司的竞争能力，因此加强工业机器人应用工程的开发，并围绕应用工程的需要