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机器人和机器人视觉 1920年，原捷克斯洛伐克剧作家卡雷尔?卡培克（Karel * Capek)写了一部名为《Rossum Universal RobotsK罗沙姆万能 罗博特公司）的剧本，机器人”这一词汇第一次出现，此后，机器人成为许多科学幻想小说的主人。 工业生产的迅速发展，推动着科学技术的突飞猛进，但在不少 工业生产和科研领域中，存在着长时间高温、有气味、有危险以及 要求重复性的强体力消耗的工作环境，这就给科学工作者提出了 研制替代人的“机器人”课题，把幻想变成现实。 最早的机器人是1954年美国的乔治 希?德沃尔(George ?C ?Devol)研制的适用于重复作业的通用性工业机器人,它是一 台机器人实验装置，并获得了专利1958年，美国(AMF)(机械与 铸造公司）研制成功一台数控自动通用机器，商品命名为Uer- satran，它的含义是多才多艺的传送机器。与此同时，美国的Con-solidated Control(联合控制） 公司根据 Devo 〖的技术专利 ，研制成 功万能自动工业机器人，商品名为nimate这两种型号的机器 人以“示教再现”的方式在汽车生产线上成功地代替人进行传送、 焊接、喷漆和安装等作业，机器人在工诈中表现出来的可靠性、灵 活性以及经济效益，使世界上发达国家的工业界为之振奋，于是， Unimate和Versatran作为商品开始在世界市场上销售，日本和 欧洲也纷纷从美国引进机器人技术1兆7年，日本丰田织机公司引进美国的ersatran，川崎重工公司引进nimate，并获得迅：亨引进技术，仿制井改遗创新，很快研制til日丰圉产化的机器人，其技术水平很快 赶上美国并超过了其他国家。1968年，美国斯坦福人工智能实验室(SAIL)的麦卡锡(J _ Me Canhy)等人研制了带有手、眼、耳的计算机系统，给机械手装 上了摄像机和拾音器，在计算机的管理和控制下，它们表演了一套 能够识别语音命令、“看见”散放在桌面上的方块以及按计算机指 令进行操作的系统. 70年代，机器人大量研究工作的重点是使用外部传感器以改 善机器人的各种操作，例如配有视觉、触觉的机器人可以用于铸 件、泵体的识别和检査，也可用于集成电路的装配、焊接等，1973 年,博尔斯(Bolles)和保罗(Paok)在斯坦福使用视觉和力的反馈， 表演了与PDP — 10计算机相连的机械手，用于自动装配水泵。 1975年，IBM公司的威尔（Weare)和格罗斯曼（Closman)研制了 一个带有敝觉和力觉传感器计算机控制的机械手，用它完成了 20 个零件的打字机机械装配工作， 与此同时，对早期智能机器人的研究工作也相继开始，使它们 从对物体的识别转向对环境的识别，例如开展了景物分析、任务规 划及用自然语言进行人机对话的研究。 到了 80年代，由于计算机技术、超大规模集成电路技术、人工 智能技术以及知识工程等学科的飞跃发展，另一方面由于民用和 军事工业生产的急需，使得上述学科的技术成果有了在机器人智 能化研究领域得到实瑰的可能。世界各国都很重视，投入了大量的 人力和物力积极开展智能机器人的研究工作^以可行走宥能机器 人为例，世界各国在这个项目的研究中，通常先建立必要的试验 床，然后着手研究其中的关键技术，以及各种技术的集成如美国 国防高级研究计划局(DARPA)投资6亿美元研究自主式地面车 辆（AI.V)。在已建立的实验系统中，最引人注目的是美国 Carnegie-Mellon 大学研制的 NAVLAB 自主车（Autonomous Ve- hkk),它采用了多传感*侑息处理和理解系统,系统包括声纳、激 光测阻、双彩色摄像机平台及目标识镉摄像机等多种传感器4为进行快速视觉信息处理，系统装有专用的搏动式处理器(Systolic Array )构成的沃坡机（Warp Machine)，它的处理速度高达 100MIPS。由沃坡机和多台计算机构成白板(White board)结构的 分布式决策系统。该自主车在公路上实地试验车速达20英里。原联邦德国有14家公司和一些大学合作进行机器人的研究，198S 年陆军拨款8亿马克用于上述研究和开发,英国政府和工业界共 同制定了移动式机器人防御计划（MARDTh法国，意大利和西班 牙合作开发先进的移动机器人(AMR)?这些不同类型的移动机器 人通常以室外道路网或典型的野地环境为背景，以对其进行各种自主和智能技术的研究。 机器人这个英文单词来源于捷克语bota?意思是《工作 韦氏词典把机器人定义为一种自动装置,完成通常由人做的工 作这个定义不太确切,根据这个定义，洗衣机也可被认为是机器 人，为此，美国机器