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转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法 主要内容 1.双闭环调速系统的组成及其静特性 2.数学模型和动态性能分析 3.调节器的工程设计方法 4.双闭环系统调节器的设计 *5.转速超调的抑制 *6.弱磁控制的直流调速系统 一、双闭环调速系统及其静特性 转速单闭环系统不能随意控制电流和转 矩的动态过程。 采用电流截止负反馈环节只能限制电流 的冲击，并不能很好地控制电流的动态 波形。 起动过程 希望能实现的控制 在起动过程的主要阶段，只有 电流负反馈，没有转速负反馈。 达到稳态后，只要转速负反馈，不让电流负反馈发挥主要作用。 转速、电流双闭环直流调速系统 当ASR不饱和时，ASR成为主导的调节器， 转速负反馈起主要作用。 稳态结构框图 调节器输出限幅的作用 转速调节器ASR的输出限幅电压U*im决定 电流给定电压的最大值； 电流调节器ACR的输出限幅电压Ucm限制 了电力电子变换器的最大输出电压Udm。 静特性 （1）转速调节器不饱和 各变量的稳态工作点和稳态参数计算 PI调节器的特点 比例调节