智能车校赛教程分析.pptVIP

组别：意维电子 意 维 电 子 电磁车的那些事儿 自从第五届出现磁导组开始到今年第十届比赛，电磁小车已经在智能车的 赛道上奔驰了 6年，从第六届取消了前瞻长度的限制，电磁车速度开始有了质 的飞跃，第七届改成直立状态行走后，虽然对速度有一定的影响，但也以其独 特魅力和新的技术挑战让参赛者向往不已，到第八届改回四轮行进方式并 采用了 A 车模，小车的速度再次出现大幅提升。而第十届更是以双车电磁的新方式带给了选手更多新的探索与挑战。经过6年的比赛，电磁小车的 传感器及传感器布局都已经几近相同，考验选手的更多的将是细节。 我们是第一次参加比赛，以下说的都是一些准备过程中的心得，拿出来与大家分享，如有不当还望大家指正。 意 维 电 子 关于系统总体方案的设计 根据竞赛规则相关规定，智能车系统采用大赛组委会统一提供的A型车模， 以飞思卡尔半导体公司生产的 32 位微控制器 K60 作为核心控制器，在 IAR 开发 环境中进行软件开发。赛车的位置信号由车体前方的电磁传感器采集，经内部 AD 进行模数转换后，输入到控制核心，用于赛车的运动控制决策。通过编码器 测速模块来检测车速，并采用 K60 的输入捕捉功能进行脉冲计数计算速度和路 程；电机转速控制采用 PID 控制，通过 PWM 控制驱动电路调整电机的转速， 完