最优控制理论专家教程分析.ppt

最优控制 协态变量与控制函数4种情况示意图 相轨线族示意图 开关曲线 开关曲线 总时间 初始状态 最优控制 状态方程 相轨线 最优控制 8.2 综合问题 综合是将最优控制函数表示为状态和时间的函数 即 上例之最优综合控制函数 例8.2 求快速返回原点的开关曲线和最优综合控制函数 构造哈密顿函数 伴随方程 最优控制 最优控制与协态变量的变化情况 控制是“砰砰控制”，除了首尾之外，在　和　上的停留时间均为 备选最优轨线族 两族同心圆方程 相点沿轨线顺时针方向运动，其速度为 开关曲线 第二段开关曲线 整个开关曲线 最优综合控制函数 最优控制理论 上世纪50年代初 问题比较简单 二阶定常系统 方法比较特殊 借助于几何图形 动态系统的最优化问题乃是一个变分问题 变分法 开集 最优控制问题 闭集 发展变分法 两种方法 庞特里雅金 前苏联学者 极大值原理 贝尔曼 美国学者 动态规划 应用在过程控制、国防建设、经济规划、管理 　　 多个分支 分布参数的最优控制、随机最优控制、大系统最优控制以及多方多层次的微分对策和主从对策等 * * 最优路径示意图 多级过程 多级决策过程 目标函数 控制目的 选择决策序列 使目标函数取最小值或最大值。 实际上就是离散状态的最优控制问题。 最优性原理