第7章基于iCAN网络的分布式控制系统摘要.ppt

第7章 基于iCAN网络的分布式控制系统 由于CAN-bus总线的高可靠性，实时性，使其在工业控制领域获得了广泛的应用 知识回顾：什么是CAN CAN 全称为Controller Area Network 即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一； 最初CAN 被设计作为汽车环境中的微控制器通讯，在车载各电子控制装置ECU 之间交换信息，形成汽车电子控制网络； 一个由CAN 总线构成的单一网络中理论上可以挂接无数个节点，实际应用中节点数目受网络硬件的电气特性所限制。例如当使用Philips P82C250 作为CAN 收发器时同一网络中允许挂接110 个节点； CAN 可提供高达1Mbit/s 的数据传输速率这使实时控制变得非常容易，另外硬件的错误检定特性也增强了CAN 的抗电磁干扰能力。 CAN是一种多主方式的串行通讯总线，基本设计规范要求有高的位速率，高抗电磁干扰性，而且能够检测出产生的任何错误。当信号传输距离达到10Km时，CAN 仍可提供高达50Kbit/s的数据传输速率。 由于CAN总线具有很高的实时性能，因此，CAN已经在汽车工业、航空工业、工业控制、安全防护等领域中得到了广泛应用。 知识回顾：CAN总线的主要特点 它是一种多主总线，通信介质可以是双绞线、同轴电缆和光纤，通信距离最远可达10km（5kb/s），最高速率可达1Mb/s（40m). CAN总线通