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数控插补实验指导书 实验目的 熟悉逐点比较法的基本原理和直线插补程序流程。 了解逐点比较法直线插补程序及其调试过程。 体验逐点比较法圆弧插补程序及其工作过程 实验设备 PC兼容机一台，操作系统为Windows XP 、WV仿真器及配套器件一套、数控二维平台一台、运动控制实验室自制的StepMotorDriver1板卡一块。 实验原理 数控机床在加工过程中，移动部件（刀具或工件）要进行移动，移动部件的最小位移量是一个脉冲当量，脉冲当量是与一个脉冲相当的位移量。移动部件的运动是以一个一个脉冲当量步进移动的。 所谓插补就是数控系统以一定的方法来确定刀具运动轨迹的过程，即进行数据的“密化”。 根据被加工零件的有限坐标（直线的起点和终点，圆弧的起点、终点、圆心和半径）、加工轮廓的特征、刀具参数，进给速度和进给方向的要求等，运用一定的算法，自动地在轮廓的起点和终点之间计算出若干中间点的坐标值，从而自动地对各坐标轴进行脉冲分配，完成整个轮廓的轨迹运行，这就是插补要完成的任务。 在对加工路径数据密化过程中，由于每个中间点计算所需要的时间直接影响到系统的控制速度，而每个插补中间点的计算精度又影响到整个系统控制精度，所以插补算法对整个数控系统的性能至关重要。可以说，插补是整个数控系统控制软件的核心。 逐点比较法插补实验 逐点比较法插补的原理是，刀具在进给过程中，不断比较刀具与被加工零件轮廓之间的相对位置，并根据比较结果决定下一步的进给方向，使刀具向减小偏差的方向进给。 具体来说是，每走一步都要和给定轨迹上的坐标值进行一次比较，视该点在给定轨迹的上方或下方，或在给定轨迹的里面或外面，从而决定下一步的进给方向，使之趋近加工轨迹。 逐点比较法是以折线来逼近直线、圆弧或各类曲线，它与规定的直线或圆弧之间的最大误差不超过一个脉冲当量。因此，只要将脉冲当量取得足够小，就可以达到加工精度的要求。 3.1 直线插补原理 （一）偏差计算公式 假定加工如图3-1所示第一象限的直线OA。取直线起点为坐标原点，直线终点A坐标（Xe，Ye）是已知的。m（Xm，Ym）为加工点（动点），若m在OA直线上，则根据相似三角形的关系可得 取 （3-1） 称为直线插补的判别式。 若Fm=0，表明m点在直线OA上；若Fm0，表明m点在直线OA上方的m’处；若Fm0时，表明m点在直线OA下方的m’’处。 对于第一象限直线，从起点出发，沿+X轴方向走一步，当Fm0时，沿+Y方向走一步，当两方向所走的步数与终点坐标（Xe，Ye）相等时，发出到达终点信号，停止插补。 设在某加工点处，若Fm≥0时，应沿+X方向进给一步，走一步后新的坐标值为 Xm+1=Xm +1 Ym+1=Ym 新的偏差为 Fm+1= Ym+1Xe-Xm+1Ye= Fm-Ye （3-2） 若Fm0, 应向+Y方向进给一步，走一步后新的坐标值为 Xm+1=Xm Ym+1=Ym +1 新的偏差为Fm+1= Fm +Xe （3-3） 式（3-2）、（3-3）为简化后的偏差计算公式，在公式中只有加，减运算，只要将前一点的偏差值与等于常数的终点坐标Xe，Ye相加或相减，即可得到新的坐标点的偏差值。加工的起点是坐标原点，起点的偏差是已知的，即F0=0，这样随着加工点的前进，新加工点的偏差Fm+1都可以由前一点的偏差Fm和终点坐标值相加或相减得到，称为递推法。 （二）终点判别 逐点比较法的终点判断有多种方法，下面介绍两种。 第一种方法 设置X、Y两个减法计数器，加工开始前，在X、Y计数器中分别存入终点坐标值Xe、Ye，在X坐标（或Y坐标）进给一步时，就在X计数器（或Y计数器）中减去1，直到这两个计数器中的数都减到零时，便到达终点。 第二种方法 用一个终点计数器，寄存X和Y两个坐标，从起点到达终点的总步数∑=︱Xe︱+︱Ye︱；X、Y坐标每进给一步，∑减去1，直到∑为零时，就到了终点。 本实验中采取了第二种方法。 （三）插补运算过程 插补计算时，每走一步，都要进行以下四个步骤（又称四个节拍）的算术运算或逻辑判断，其工作循环如3-2图所示。 方向判定 根据偏差判定进给方向。 坐标进给 根据判定的方向，向该坐标方向发一进给脉冲。 偏差计算 每走一步到达新的坐标点，按偏差公式计算新的偏差。 终点判别 判别是否到达终点，就结束该插补运算；如未到达，再重复上述循环步骤。 逐点比较法直线插补计算流程如下图3-3所示。 以上是采用逐点比较法进行直线插补的工作原理及程序流程图。 需要说明的是，我们在实验室做插补实验时，是不能直接采用教科书中的相关例题中的数据的。原因很简