时滞系统的鲁棒稳定性教程解析.ppt

8、时滞系统的鲁棒稳定性分析 8.1 时滞系统的基本知识 在实际系统中，信号的测量、传输以及物理、化学和生物等变化会产生时滞，因而时滞现象大量存在于网络控制系统、机械传动系统、冶金工业过程和生物环境系统中。 一方面，时滞往往是使得系统动态特性变差甚至不稳定的重要因素； 另一方面，在某些控制系统中时滞又可以用于改善控制效果。 在任何实际系统的当前状态不可避免地受到过去状态的影响，即当前状态变化率不仅依赖于当前时刻的状态，也依赖于过去某时刻或某段时间的状态，系统的这种特性称为时滞，具有时滞的系统称为时滞系统。 8.1.1 时滞系统的分类 --时滞在状态方程中的位置 8.1.1 时滞系统的分类 --状态方程的系统矩阵 8.1.1 时滞系统的分类 --时滞类型 8.1.2 时滞系统的稳定性 若条件中没有考虑时滞的大小，即对时滞不作任何限制，称这类条件为时滞无关条件。若条件中考虑了时滞大小的影响，即对时滞有一定的约束，称这类条件为时滞相关条件。 对于时变时滞系统，若条件中同时考虑时滞和时滞变化率的大小，则称这类条件为时滞相关/时滞变化率相关条件。若条件中只考虑时滞（或时滞变化率）的大小，则称这类条件为时滞相关/时滞变化率无关（或时滞无关/时滞变化率相关）条件。 8.1.2 基于频域方法的稳定性 8.1.2 Lyapunov-Krasovskii稳定性定理 8.1.2 Razumikhin稳定性定理 8.1.3 常用不等式 8.2.1 时滞无关稳定性分析 --频域方法 8.2.2 时滞无关稳定性分析 --Razumikhin方法 8.2.2 时滞无关稳定性分析 --Razumikhin方法 8.2.2 时滞无关稳定性分析 --Razumikhin方法 8.2.3 时滞无关稳定性分析 --Lyapunov-Krasovskii方法 8.3.1 时滞相关稳定性分析 --频域方法 8.3.2 时滞相关稳定性分析 --Razumikhin方法(1) 8.3.2 时滞相关稳定性分析 --Razumikhin方法(2) 8.3.2 时滞相关稳定性分析 --Razumikhin方法(2) 8.3.2 时滞相关稳定性分析 --Razumikhin方法(3) 8.3.2 时滞相关稳定性分析 --Razumikhin方法(4) 8.3.3 时滞相关稳定性分析 --确定型模型变换方法(1) 8.3.3 时滞相关稳定性分析 --确定型模型变换方法(2) 8.3.3 时滞相关稳定性分析 --确定型模型变换方法(3) 8.3.3 时滞相关稳定性分析 --确定型模型变换方法(4) 8.3.3 时滞相关稳定性分析 --确定型模型变换方法(5) 8.3.3 时滞相关稳定性分析 --确定型模型变换方法(6) 8.3.4 时滞相关稳定性分析 --自由权矩阵方法(1) 8.3.4 时滞相关稳定性分析 --自由权矩阵方法(2) 8.3.4 时滞相关稳定性分析 --自由权矩阵方法(3) 8.3.4 时滞相关稳定性分析 --自由权矩阵方法(4) 8.3.4 时滞相关稳定性分析 --自由权矩阵方法(5) 8.3.4 时滞相关稳定性分析 --自由权矩阵方法(6) 8.3.4 时滞相关稳定性分析 --自由权矩阵方法(7) 8.3.5 时滞相关稳定性分析 --改进型自由权矩阵方法(1) 8.3.5 时滞相关稳定性分析 --改进型自由权矩阵方法(2) 8.3.5 时滞相关稳定性分析 --改进型自由权矩阵方法(3) 8.3.5 时滞相关稳定性分析 --改进型自由权矩阵方法(4) 8.3.5 时滞相关稳定性分析 --改进型自由权矩阵方法(5) 8.3.5 时滞相关稳定性分析 --改进型自由权矩阵方法(6) 8.3.6 时滞相关稳定性分析 --积分不等式方法 8.4 时滞相关鲁棒稳定性分析(1) 8.4 时滞相关鲁棒稳定性分析(2) 8.4 时滞相关鲁棒稳定性分析(3) 8.4 时滞相关鲁棒稳定性分析(4) 8.5 问题和展望 * * * *