精密机械交流伺服电机控制技术摘要.ppt

1.控制电机的基本要求及发展现状 2.常用控制电机的种类 ●直流伺服电机 ●交流伺服电机 ●步进电机 3.直流伺服电机性能及其选用 ●工作原理、控制方式与应用选型的关系 ●主要性能参数及其选用 ●直流伺服电机在机电一体设备的应用 上次课程主要内容： 20/01 4.交流(AC)伺服电机应用 目前实用的两类交流伺服电机： ●同步型（SM） ●感应型（IM） 现代材料、制造、电子技术的提高促进了伺 服电机产业的迅速发展，系列产品已在工业控制 领域普及应用。 相对直流伺服电机，交流伺服电机具有输出 功率大、抗干扰能力强、可控性好、运行稳定等 优势，大量用于加工机床进给及主轴驱动。 20/02 （1）交流伺服电机构造及原理 三大主要部分： ●转子——永磁铁（SM）或转子线圈（IM） ●定子——U/V/W三相线圈 ●旋转编码器（或旋转变压器） 驱动器发送三相交流电，依次输入电机定子 绕组，形成旋转电磁场，转子在此旋转磁场的作 用下转动。 特征：电信号输入精确控制转子转角及角速度 20/03 驱动器与旋转编码器： 驱动器：执行电机配套的专门电子控制系统。 电机自带的编码器采集运行状态的反馈信号， 驱动器比较反馈与目标值差额进行角度修正。 伺服电机精度： 编码器精度（线数）。 20/04 相关基础知识： ●主磁通：经过转子的定子磁力线，能在旋转的 电枢绕组中感应电动势和电磁场。 ●漏磁通：定子发出的不经过转子的闭合磁力线， 这部分磁通量不做有效功。 ●气隙：定子与转子之间的间隙。 ●气隙磁场：电机运行时转子、定子之间所有磁 场的总和，其中径向分量产生扭矩，为有效量； 切向分量不产生扭矩，为无效量。 20/05 异步交流伺服电机（感应型）控制： 定子上装有两个位 置互差90°的绕组。 ●励磁绕组Rf： 始终接交流电压Uf ●控制绕组L： 联接控制信号电压Uc Uc无信号电压输入时，励磁绕组产生的磁场 对称，相互抵消并对电机轴有自锁效应； 信号输入后产生磁场叠加，形成驱动力矩。 20/06 励磁绕组Rf 控制绕组L 转子 （2）同步型（SM）电机性能及应用 交流同步伺服电机内部的转子是永磁铁，驱 动器及控制方式与直流无刷电机类似。 控制器发出U/V/W三相交流电，依次接通定子 绕组形成旋转磁场，转子在磁场作用下转动。 同步型转子结构：永磁体 电机自带编码器，实时反馈信号；执行精度 决定于编码器精度（线数）。 此类控制相对感应型（IM）简单、容易。 20/07 1）交流永磁同步伺服电机（SM）性能 控制响应性能最优，主要自动化系统执行器 控制，市面上伺服电机多为永磁同步电机。 ●控制速度非常快（3-5ms →启动到额定转速） ●启动扭矩大，可驱动大惯量负荷 ●功率密度大，利于小型、轻型 ●结构简单、功率因素高 ●运行平稳，且支持长时间低速转动 ●主要以脉冲量输入 20/08 2）与其他电机比较 ●直流电机类：消除了换向器和电刷等缺点 ●异步电机类：不需要无功励磁电流，效率高， 功率因数高，力矩/惯量比大 ●普通同步电机：省除励磁装置，简化了结构， 可达到传统电励磁电机所无法比拟的高性能 ●开关磁阻电机（SR）：无低速转矩脉动大问 题，可实现了低速稳定运行 ●无刷直流永磁同步电机（BLDCM）：高精度伺 服驱动中更有优势 20/09 3）应用领域 目前达到的极限指标 ●单台容量已超过1000KW ●最高转速30万r/min；最低转速0.01r/min ●最小电机的外径：?0.8mm，长1.2mm 20/10 供纸电机 3D打印设备 大型打印 设备 工业机械臂 组合转床 应用领域： 印刷机械 20/11 包装机械 五轴精密铣床 （3）感应型（IM）特征及应用 感应型伺服电机属鼠笼式，旋转磁场。 自带编码器采集运行状态信号，编码器线数 决定了执行电机控制精度。 由于气隙磁场难以直接检验，通常用转子位 置和速度的等效（矢量）控制实现。 常用的三种控制方式： 力矩控制：按设定电机输出扭矩 位置控制：按输入脉冲频率、频数 速度模式控制：外部输入模拟量或脉冲频数 20/12 1）转矩控制模式（模拟量输出） 外部模拟量的输入设定电机轴对外的输出转 矩的大小，适用于严格控制输出扭矩场合。 例如：当外部模拟量10V→输出扭矩5Nm 应用中可设定5V→输出2.5Nm 控制效果：电机轴负载低于2.5Nm时电机正转；外 部负载等于2.5Nm时电机不转；外部负载大于2.5Nm 时电机反转。 可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设 定的力矩大小。 20/13 2）位置控制模式（开